欧拉角、四元数和旋转矩阵

旋转变换

旋转变换最为直观的表示方法是“轴-角”：绕着某一个过原点轴，旋转某一角度。
轴可以用一个单位长度的点$[w_1,w_2,w_3]$表示：原点到该点的射线即为此轴。
使用右手坐标系，拇指指向轴方向，四指方向即为旋转的方向。
一个旋转变换可以用用欧拉角、四元数或者旋转矩阵表示。以下讨论不同表示方法之间的关系，以及旋转变换的合成、取逆等操作。

旋转矩阵

旋转可以看做一种特殊的坐标变换，而坐标变换可以用用$3\times 3$矩阵$R$来表示。对一个坐标施加旋转的结果是$x^{\prime }=Rx$。
旋转矩阵可以在不同坐标系之间进行变换，但不能进行“反演”，即不能在左手系和右手系之间进行变换。
旋转矩阵是正交矩阵，即$|R|=1$，旋转变换不改变向量的长度。

欧拉角的物理意义

任何一个旋转可以表示为依次绕着三个旋转轴旋三个角度的组合。这三个角度称为欧拉角。
三个轴可以指固定的世界坐标系轴，也可以指被旋转的物体坐标系的轴。三个旋转轴次序不同，会导致结果不同。
本文中提到的欧拉角指：绕着世界坐标系的x,y,z轴，依次旋转的结果。其取值范围如下：
$${\theta }_x\in (-\pi ,\pi ),{\theta }_y\in (-\frac{\pi }{2},\frac{\pi }{2}),{\theta }_z\in (-\pi ,\pi )$$

欧拉角$\to$旋转矩阵

单独绕一个轴旋转$\theta$角度的旋转矩阵为：

如果依次绕x轴、y轴、z轴旋转，该变换的旋转矩阵为：
$$R=R_z\cdot R_y\cdot R_x$$

记三个轴欧拉角的正弦和余弦函数为$s_x,c_x,s_y,c_y,s_z,c_z$。使用matlab的syms功能可以轻松推导旋转矩阵$R$：

$$\left[\begin{array}{ccc}{c}_y{c}_z& c_z{s}_x{s}_y-c_x{s}_z& s_x{s}_z+c_x{c}_z{s}_y\\ c_y{s}_z& c_x{c}_z+s_x{s}_y{s}_z& c_x{s}_y{s}_z-c_z{s}_x\\ -s_y& c_y{s}_x& c_x{c}_y\end{array}\right]$$

旋转矩阵$\to$欧拉角

设旋转矩阵i行j列元素为$r_{ij}$。根据旋转矩阵的表达式，利用三角函数可以推导出欧拉角取值：

$${\theta }_x=atan2(r_{32},r_{33})$$

$${\theta }_y=atan2(-r_{31},\sqrt{r_{32}^2+r_{33}^2})$$

$${\theta }_z=atan2(r_{21},r_{11})$$

四元数的物理意义

设有一个通过原点$[0,0,0]$的旋转轴，该轴上单位长度的点为$[w_1,w_2,w_3]$。绕此轴旋转$\theta$角的变换可以用一个向量表示：
$$[\cos \frac{\theta }{2},w_1\sin \frac{\theta }{2},w_2\sin \frac{\theta }{2},w_3\sin \frac{\theta }{2}]$$

也记为 q = [ q 0 , q 1 , q 2 , q 3 ] q=[q_0,q_1,q_2,q_3] q=[q0​,q1​,q