ethercat 网卡不兼容_EtherCAT学习日记（2）分布式时钟

EtherCAT从站控制器的分布式时钟有以下几个特点：

• 实现主从站之间的时钟同步
• 可产生同步输出信号（这里不大清楚，是输出时钟信号吗？有朋友知道的可以指正）
• 完成输入事件的精确捕捉
• 产生同步中断（我的理解就是输出同步中断信号，从站处理器接收其产生的中断信号并进入中断处理）
• 数字输出信号同步更新
• 输出输入信号同步采样

以下展开讨论：

1、时钟同步

以下会经常提到几个重点词汇，这里先一一说明：

系统时间定义：

• 北京时间的2000年1月1日00：00（作为最初时间起始点）
• 最小单位为1ns
• 64位值来计数（2的64次方 个 ns，足以超过500年）
• 低32位可以表示的范围为4.2秒，足以用作通信和时间戳记。（有的ESC只有32位分布式时钟，也可以被64位分布式时钟所兼容，时钟戳记就是记录下各个时间点）

参考时钟定义：

各个EtherCAT设备都采用一个参考时钟。

那么谁的时钟作为参考时钟呢？

通常把与主站通信的，第一个具有分布式时钟的从站控制器（ESC），其时钟作为整个系统的参考时钟，也就提供了系统时间。参考时钟可以调整为“全局参考时钟”，例如IEEE 1588主时钟。

有关IEEE 1588相关资料：IEEE1588时钟（PTP时钟系统）介绍

本地时钟定义：

各个DC从站都有自己的本地时钟，本地时钟最初独立于参考时钟运行。而之后本地时钟和参考时钟之间的偏差（时钟漂移，偏移）都可以被补偿，而后达到与参考时钟相同步的效果。偏移量校对可以通过将偏移量加至本地时钟的方式完成，时钟漂移要通过对本地时钟速度（频率）的测量和调整来达到校对。

主时钟定义：

参考时钟通常为EtherCAT主站初始化，由主站按照系统时间定义，使用主时钟将系统时间传递出去。其实这里我还是有点不太理解主时钟是什么意思。。。但是感觉无伤大雅。大概就是主站的时钟吧？（说的不对请懂的朋友多多指正）

明白以上的几个关键时钟定义，接下来咱们切入正题。

顾名思义，时钟同步可以使得主从站共用一个系统时间，也可以实现EtherCAT设备之间的同步运行，设备内的本地程序运行同样。

对系统时间来说，所有从站都向其同步，也就是说只能有一个参考时钟（系统时间）。

但是系统时间要实现同步还存在一些干扰因素：

• 传输延迟（这个好理解，就算是光速也会有延迟，何况这个会涉及到硬件上的反应时间）
• 各个从站的本地时钟漂移（各个从站时钟源不一所导致）
• 各个从站的本地时钟偏移（上电后的时间和系统时间的偏移值）

这些因素下边会细讲。

各个ESC可以产生同步信号，使得本地应用程序与整个系统的系统时间相同步。这个同步信号可以直接被控制器自己内部使用（例如中断），或者触发 数字输出信号更新/数字信号输入采样。

时钟同步过程：

主站会测量所有从站上的