ECAT_Init接口初始化函数

原文地址：http://blog.csdn.net/huangxianxinalice/article/details/9896825

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2. /** 
3.  
4.  \brief    This function initialize the EtherCAT Slave Interface.这个函数初始化EtherCAT从站的接口 
5. *////  
6.   
7. void ECAT_Init(void)  
8. {  
9.     UINT8 i;  
10.     /*Get Maximum Number of SyncManagers获得SM最大的数目*/  
11.     HW_EscReadByte(nMaxSyncMan, ESC_SM_CHANNELS_OFFSET);  
12.   
13.     /* disable all Sync Manager channels 去使能所有的SM通道*/  
14.     for (i = 0; i < nMaxSyncMan; i++)  
15.         HW_DisableSyncManChannel(i);  
16.   
17.     /* initialize the mailbox handler 初始化所有的邮箱处理*/  
18.     MBX_Init();  
19.   
20.     /* initialize variables 初始化变量*/  
21.      bApplEsmPending = FALSE;  
22.      bEcatWaitForAlControlRes = FALSE;  
23.      bEcatFirstOutputsReceived = FALSE;  
24.      bEcatOutputUpdateRunning = FALSE;  
25.      bEcatInputUpdateRunning = FALSE;  
26.   
27.     bWdTrigger = FALSE;  
28.     EcatWdValue = 0;  
29.   
30.     Sync0WdCounter = 0;  
31.     Sync0WdValue = 0;  
32.     bDcSyncActive = FALSE;  
33.     bLocalErrorFlag = FALSE;  
34.     u16LocalErrorCode = 0x00;  
35.   
36.     u16ALEventMask = 0;  
37.   
38.     /* initialize the AL Status register初始化AL状态寄存器 */  
39.     nAlStatus    = STATE_INIT;  
40.     SetALStatus(nAlStatus, 0);  
41.     nEcatStateTrans = 0;  
42. #if LEDS_SUPPORTED || ESC_SUPPORT_ECAT_LED  
43.     u8EcatErrorLed = LED_OFF;  
44. #endif  
45.   
46.     bEscIntEnabled = FALSE;  
47.   
48. #if COE_SUPPORTED  
49.     /* 初始化COE的部分 */  
50.     COE_Init();  
51. #endif  
52.   
53. }