独轮平衡车c语言源码,stm32平衡车源码

#include "sys.h"

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程序作者：CUIT 3+1 Taocr

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extern u16 Gyro_y, Gyro_z;

u8 time_20ms, timer_5_flag, timer_10_flag;

u8 Turn_Off(float angle)

{

u8 temp;

if(angle40)

{                                                         //===倾角大于40度关闭电机

temp=1;                                            //===Flag_Stop置1关闭电机

PWMA2 = 0;

PWMB2 = 0;

PWMA1 = 0;

PWMB1 = 0;

}

else

temp=0;

return temp;

}

int velocity(int encoder_left,int encoder_right)

{

static float Velocity,Encoder_Least,Encoder,Movement;

static float Encoder_Integral;

float kp=300,ki=1.5;

//=============遥控前进后退部分=======================//

//                if(1==Flag_Qian)        Movement=90/Flag_sudu;                     //===如果前进标志位置1 位移为负

//                else if(1==Flag_Hou)          Movement=-90/Flag_sudu;        //===如果后退标志位置1 位移为正</