matlab棋盘格标定角点,相机标定(Camera calibration)Matlab——棋盘格标定原理，流程...

计算机视觉----相机标定

相机标定概念：图像测量过程以及计算器视觉中，为确定空间物体某点的三维几何关系位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，模型的参数就是相机的参数。求解参数的过程称为相机标定

开源代码参考

–Intel’s OpenCV library:http://www.intel.com/research/mrl/research/opencv/

–Matlab version by Jean-Yves Bouget:http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/index.html

–Zhengyou Zhang’s web site:http://research.microsoft.com/~zhang/Calib/

opencv角点检测、棋盘格检测、亚像素cvFindCornerSubPix()

相机标定(Camera calibration)

OpenCV相机标定和姿态更新

实验步骤：

1.打印一张棋盘格A4纸张(黑白间距已知)，并贴在一个平板上

2.针对棋盘格拍摄若干张图片(一般10-20张)

3.在图片中检测特征点(Harris特征)

4.利用解析解估算方法计算出5个内部参数，以及6个外部参数

5.根据极大似然估计策略，设计优化目标并实现参数的refinement

相机成像过程涉及坐标变换

包含世界坐标系(Xw,Yw,Zw)，相机坐标(Xc,Yc,Zc)，平面坐标(x,y)，像素坐标(u,v).

1.1图像坐标系

坐标系中，每个像素坐标都是像素来表示的，但是像素表示不能反映图像中的物理尺寸，所以把像素坐标转换为图像坐标。像素坐标系的原点平移到图像的中心，就定为坐标系的原点，图像坐标系x，y分别与像素坐标系的u，v轴平行，方向相同。相机中感光器件每个像素物理尺寸dx*dy，则图像坐标系中的坐标(x,y)与像素坐标系中的坐标(u,v)之间的关系可以表示为：

改写成其次矩阵形式为：

1.2相机坐标系

相机坐标系以相机的光轴作为z轴，光现在相机的光学系统中心位置就是原点Oc，相机坐标系Xc，Yc分别于图像坐标系X，Y轴平行。相机坐标原点与图像坐标系的原点之间距离OcOf之间的距离f，即焦距。

相机坐标系                            立体几何坐标系

由图中的几何关系能够得到：