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RSS订阅原创 Eigen库从入门到放弃(4. Matrix and vector arithmetic)
注意，叉乘只能是尺寸为3的vector，也符合我们的认知，点乘没有限制，当使用复数时，Eigen的点积在第一个变量上是共轭线性的，在第二个变量上是线性的。在Eigen中，像operator+这样的算术运算符本身不执行任何计算，它们只是返回一个描述要执行的计算的“表达式对象”。Eigen的报错，有时候会在编译期间提醒，比如数据类型不匹配，会用大写来进行提示，但是对于动态的矩阵，可能需要运行才知道，这个时候就只能在运行或debug的时候才知道了。今天就到这里，大家真卷，任务是又急又重，只能硬着头皮上，奥利给！
2024-04-17 22:42:00
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原创 Eigen库从入门到放弃(3. The Matrix class)
另外，对于=，其实也有一个resize()的效果在里面，=是将一个矩阵拷贝给另一个矩阵，这样就会把被赋值那个矩阵的形状也改变了，但是也是仅限于dynamic size的，对于fixed size，不可以将矩阵赋值给shape不一样的对象。有一些需要注意的点，对于我们的动态形状的矩阵，它的size是0*0的，且没有分配任何空间，但是如果你使用fixed size，size是有的，空间也是被分配好的。对于元素的获取，可以使用()来获取值，所有的Eigen矩阵都是列优先，但是也可以设置成行优先，具体可以参考。
2024-04-14 22:45:14
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原创 Eigen库从入门到放弃(2. Getting Started)
经验法则是对于4 × 4或更小的大小使用固定大小的矩阵（这段是直接机翻的）。Eigen的头文件定义了多种类型，但是对于简单的来说，使用MatrixXd就足够了，MatrixXd表示任意尺寸的矩阵，但是要注意数据类型是double的。我们一起分析一下，首先调用了一个 MatrixXd::Random(3,3)来生成一个(3, 3)的随机数矩阵，对于这个函数有。来完成矩阵和向量的乘法，一个[3, 3]矩阵和一个[3, 1]的矩阵相乘，得到一个[3, 1]的结果。当然，对于向量的初始化，也可以使用。
2024-04-14 19:50:31
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原创 Eigen库从入门到放弃(1. VSCode配置及Eigen下载和安装)
最近在做后处理的事情。每次看到Python那么酷炫的切片、矩阵乘法、广播，再看看C++，我就陷入无尽痛苦。为什么Numpy没有C++版本，为什么后处理都是手撸，Eigen库有很多方法可以平替Numpy，但是我不是很了解，都是现查现用，所以萌发了系统学一下的想法，之前的TensorRT部分后面我再补充一个终结篇，详细说明怎么用，再结合这里的Eigen来说一说怎么对TensorRT的后处理进行高效的移植。首先我们就基于Eigen的3.4.0，然后利用官方手册来进行系统学习吧。
2024-04-14 18:26:57
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原创 ubuntu 更新或更改GCC/G++
update-alternatives 是一个用于管理 Linux 系统中多个软件版本之间的符号链接的工具。它允许用户在多个安装的软件版本之间进行切换，使得系统可以轻松地在不同版本之间切换而无需手动更改符号链接。参考：https://stackoverflow.com/questions/19836858/upgrade-gcc-4-6-3-on-ubuntu-12-04-to-4-8-2。，但是我自带的ubuntu18.04是。最近遇到一些问题，需要用到。
2024-04-13 23:37:41
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原创 六、深入学习TensorRT，Developer Guide篇(五)
这两天在忙其他的事情，过两天要去厦门旅游了，利用换工作的间隙放松一下，还没有坐过飞机，没有到过真正的南方，期待ing。上面两篇文章介绍了常规的C++和Python的API，虽然了解了很多常用的API，但是总感觉不够透彻，我们继续前进，坚决啃掉TensorRT这块硬骨头。
2024-02-27 14:42:00
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原创 五、深入学习TensorRT，Developer Guide篇(四)
上一篇文章我们介绍了C++的API，这篇文章我们主要针对的是Python的API，起始C++和Python在整体流程上面基本一致，但是由于Python天然的简洁性和易用性，Python的API相对来讲还是比较简单的，我们一起来看一下吧。
2024-02-22 11:32:40
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原创 四、深入学习TensorRT，Developer Guide篇(三)
上一篇文章我们一起看了下TensorRT有哪些特性或者支持哪些功能，这一节我们来详细的从API出发研究一下具体的实现，难度要上升了哦，请系好安全带，准备发车！
2024-02-21 18:29:19
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原创 三、深入学习TensorRT，Developer Guide篇(二)
这篇文章基于官方文档的第二节 TensorRT’s Capabilities，不要认为这节没有用啊，其实知道一个工具的capability还是比较重要的，学习一个工具你得知道这个工具有啥用，能干啥，这样你在后面遇到某个问题的时候能评估出来那些工具能够解决你的问题，哪些不能，这也是我们常说的工作效率中比较重要的一环。正如这一节官方文档开头所说：这一节给你个提供一个你能用TensorRT来干什么的overview，对于Tensorrt用户来说是非常重要的。😍😍😍老规矩看前点个赞😍😍😍
2024-02-19 15:56:01
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原创 一、深入学习TensorRT，Getting Started篇
本文档是希望能够帮助大家快速构建一个应用并且基于TensorRT engine来进行推理。大家一起学习
2024-02-18 10:52:14
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原创 libgflags.a(gflags.cc.o): relocation R_AARCH64_ADR_PREL_PG_HI21
需要在CMakeLists.txt里面手动target_link_libraries链接。这个问题的解决废了好大功夫，最后google很多论坛才找到方法，特此记录，给大家节省时间。静态库的链接出问题了，我们重新编译一下并且编译成动态库就好了。（x86平台不需要，我也没搞懂为啥）解决方法：重新编译ffmpeg。
2024-02-05 11:24:50
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原创 Autoware.auto github版本安装及测试
Autoware基于最新版进行安装，而不是基于原先的Universe版本，原先的Universe版本相比较于github版本缺少很多东西，所以这里安装时github版本的autoware.auto官方文档写的虽然说不是非常详细，但是也能够指导你进行操作，只不过中途会有一些问题需要学会自己去寻找答案。这里安装的基于docker版本的，推荐大家也安装基于docker版本的，不会破坏主机环境，而且对主机系统也没有要求（源码安装要求ubuntu22，自己电脑是ubuntu18）
2023-09-11 15:49:50
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原创 ifstream之seekg/tellg
声明：我个人特别讨厌：收费专栏、关注博主才可阅读等行为，推崇知识自由分享，推崇开源精神，呼吁你一起加入，大家共同成长进步！在文件读写的时候，一般需要借助fstream来进行文件操作，常见的操作有seekg()和tellg()，但是这两个函数有一些需要注意的地方，如下：主要参考：https://stackoverflow.com/questions/20506771/get-file-size-with-ifstreamseekg-and-tellghttps://stackoverflow.c
2023-09-05 15:11:16
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原创 Error loading: xxxx/plugins/python/helpers/pydev/pydevd_attach_to_process/attach_linux_amd64.so
这样就可以愉快的断点调试CNN咯。
2023-09-01 15:59:52
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原创 目标检测复盘 -- 6. YOLOv4
Spatial Pyramid Pooling，分为三路做maxpooling 然后再做类似残差连接，SPP支持任意大小，不管多大都是划分成一样的网格做maxpooling，是resize或者裁剪的一种替换，SPP相当于是多尺度池化，让模型的鲁棒性更强；CSP的两个分支是在通道方向上进行的一个均分操作，但是在YOLOv4中是采用卷积的方式来实现分离（如下图右半部分所示），v4中的transition使用的是1*1的卷积。添加了缩放因子，常见的scale取2，原始数据范围和带scale的范围如下图曲线所示。
2023-05-29 22:29:24
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原创 目标检测复盘 -- 5. YOLO v1-v3
应该怎么理解呢？其实相比较于RCNN系列，YOLO系列没有RPN这种模块了，而是直接输出或者叫做直接回归出来结果，最终的输出是一个特征图，大小为7 * 7 * [ (4+1) * 2 + 20]，这个尺寸又怎么理解呢？7*7是特征图大小，4是bounding box的x,y,w,h，1是confidence，*2的意思是每个pixel地方预测两个bounding box，最后的20代表20个类别得分（如下方网络结构那张图所示）
2023-05-28 22:33:57
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原创 目标检测复盘 --4. Faster RCNN
Lcls−log0.9)Lcls−log0.2)Lcls−log0.91−1∗log1−0.9)]Lcls−0∗log0.21−0log1−0.2])smoothL1。
2023-05-21 20:29:40
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原创 目标检测复盘 -- 2. RCNN
把下图第一个看成是猫的SVM分类器，第二列看成是狗的SVM分类器，最终的输出如右半部分所示，右半部分一行表示一个框的结果，第一个值表示猫的概率，第二个值表示狗的概率。由于SVM是一个二分类器，所以每一个类别都有一个SVM，需要的中间权值矩阵size为4096*20，最终的输出就是2000*20，每个框都有20个分类器的输出。非极大值抑制，注意非极大值的方法，先将大于阈值的给删除掉，然后对剩下的集合重复操作，直到无法删除为止。对上面右半部分的每一列进行非极大值抑制，只保留下告高质量的框。
2023-05-17 22:21:48
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原创 目标检测复盘 -- 1.mAP及其他评价指标
为什么想单独做一个目标检测篇，主要是感觉自己是个半吊子，满瓶不响、半瓶晃荡，找工作的过程中，也被很多面试官问到哑口无言，基础真的不扎实，自己非常虚，想好好地、静下心来捋一下，所以跟着B站霹雳吧啦的视频，从头到尾认真对目标检测中的算法来进行梳理。基础一定要扎实，不然就会就会错过。
2023-05-17 21:32:42
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原创 DeepSORT 论文精读
deepsort集成外观信息来提高SORT的表现可以在长周期的遮挡中追踪物体，有效减少类别身份切换（身份切换IDSwitch，是目标跟踪中比较重要的指标）通过离线的方式在重识别数据集上训练了一个深度关联度量在线的应用中，我们使用视觉外观空间中的近邻查找方法来建立 检测-跟踪 的联系实验结果表明，我们的方法减少45%的身份切换，在高帧率的情况下仍然具有有竞争力的表现。
2023-05-11 17:31:37
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原创 transformer 网络概述
是为了弥补word2vec的不足，word2vec是采用统一的模式获取每个次的信息，使用的过程中忽略了在不同上下文的重要性，不同的词在不同的上下文中具有不同的重要性，但word2vec做的不好，所以使用self-attension，self-attension针对不同的上下文都做相应的计算，更灵活的获取了上下文信息。分别对应" query,要去查询的；是有半部分图片中的一片，多组是多片，然后concat后利用全连接行程最终的。再做融合降维（参考卷积中的多卷积核），融合可以使用全连接的方式。
2023-04-26 14:13:11
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原创 模型剪枝网络 Learning Efficient Network throung Network Slimming 简述
训练得到的特征图，并不是所有特征图都重要，另一方面，希望对权重执行策略，体现出权重之间的差异性，最终目的就是获得不同特征图中的，表征了不同特征图的重要性。
2023-04-24 23:12:48
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原创 Ubuntu 编译安装OpenCV并且显示具体位置的像素值
Ubuntu OpenCV安装教程及常规问题解决，且最终支持放大显示具体位置的像素值
2023-02-07 09:20:13
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原创 ROS : xxxx_＜std::allocator＜void＞ ＞ ＞’ has no member named ‘deserialize’
ros报错：_ >’ has no member named ‘deserialize’
2022-07-03 10:18:22
1587
原创 AttributeError: ‘RecursiveScriptModule‘ object has no attribute ‘copy‘
在使用pytorch的pt文件推理时候，出现了报错，可以通过本文方法解决
2022-06-08 09:11:32
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原创 ssh挂载远程服务器硬盘到本地
本来是可以直接mount的方式挂载到本地，但是可能因为公司端口限制问题，一直挂不上，使用remmina方式也可以在访问桌面服务器的同时共享一个文件夹到服务器，但之这样太麻烦，而且速度有时候不稳定。既然mount不成，但是我还是想把服务器的盘挂载到本地，方便文件复制粘贴，所以使用了ssh挂载的方式，前提：你一定可以通过ssh登陆远程服务器官方参考连接：https://help.ubuntu.com/community/SSHFS方法一# 挂载，新建本地文件夹mkdir ~/far_proje
2022-04-02 14:12:39
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原创 E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。
ubuntu apt 安装软件的时候，经常有这种错误，是由于依赖关系无法满足而引起的。比如我在安装pangolin的时候，提示下列软件包有未满足的依赖关系：libxkbcommon-dev : 依赖: libxkbcommon0 (= 0.8.0-1) 但是 0.8.2-1~ubuntu18.04.1 正要被安装E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。对于这种依赖问题，一般情况下使用aptitude安装就可以解决（没有aptitude的使用sudo
2022-02-13 21:02:07
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原创 ubuntu apt update 正在连接download.docker.com
莫名其妙的在apt-get更新源的时候，报了这个错误，尝试卸载。参考：https://www.cnblogs.com/shmily3929/p/12085163.html但是在apt-update时候还是会出现，原因是/etc/apt/sources.list.d/中存在文件 docker.list，apt update的时候会读取这个文件并尝试链接，只需要将docker.list删除掉或者重命名成其他即可...
2022-01-19 14:41:02
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原创 pytorch 服务器加速训练
问题：已经在服务器上训练了，但是训练的速度仍然很慢。我在服务器上可以将batch变得很大，比如96/128，但是在训练的时候很慢，每秒只处理20张左右的图片（20 it/s），而这个在我自己的电脑上也可以达到（但是在我自己的电脑上，batch最多设置成8）。pytorch中的batch更对应显卡的显存，一批次计算多少数据，尤其是在bn层，大的batch_size的bn层参数更贴近真实数据集的参数。还有另外一个非常重要的参数容易被忽略，这个参数就是加载数据的DataLoader()函数中的num_wor
2022-01-11 09:21:55
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原创 RuntimeError: Exporting the operator uniform to ONNX opset version 12 is not supported.
pt转onnx报错：RuntimeError: Exporting the operator uniform to ONNX opset version 12 is not supported. Please open a bug to request ONNX export support for the missing operator.原因考虑是转换的时候，不可以在forward中动态获取值再进行运算，而应该在init中就完成相应的操作。不便上传图片，有问题留言。...
2022-01-10 11:22:39
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原创 CMake Error: The current CMakeCache.txt directory is different than xxx
CMake Error: The current CMakeCache.txt directory xxx/CMakeCache.txtis different than the directoryxxx where CMakeCache.txt was created. This may result in binaries beingcreated in the wrong place. If you are not sure, reedit theCMakeCache.txt CMake E.
2021-12-27 15:45:33
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原创 anaconda 导出和离线安装依赖库（单个或批量）
要在无法访问网络的电脑上搭建或移植已经搭建好的anaconda环境，首先你需要通过：conda create -n YOURENVNAME python=3.6（这里的python=3.6是可选的，不一定需要指定版本）然后在你已经打建好环境的电脑上开始依赖库的导出：如果你有多个虚拟环境，且希望导出的是某一个虚拟环境，你要切换到你的虚拟环境下进行一下操作，激活虚拟环境：首先看批量导出：conda activate pytorch # 我的环境名称是pytorch然后pip freeze >
2021-07-23 18:40:03
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原创 PIL中生成P模式图像时的显示异常问题（色彩不对）
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar
2021-07-19 10:56:51
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2
空空如也
为什么opencv-dnn模块读取转换后的weights准确率降低，误检也大大增多？
2020-10-14
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