ekf pose使用方法 ros_【ROS 学习笔记】常用组件

1. Launch 启动文件

Launch 启动文件：通过 xml 文件实现多节点的配置与启动，可以自动启动 ROS Master 节点管理器，同时启动多个节点

<launch>
   <node pkg="package_name" type="exec_name" name="node_name"/>
   <node pkg="package_name" type="exec_name" name="node_name"/> 
   <node pkg="package_name" type="exec_name" name="node_name" ></node>
</launch> 

• <launch> 标签：launch 文件的根元素
• <node> 标签：
  • pkg：节点所在功能包名称
  • type：节点的可执行文件名称
  • name：节点运行时名称
• 参数设置

<!-- 设置 ROS 系统运行中的参数，存储在参数服务器中 -->
<param name="参数名" value="参数值"/>

<!-- 从文件中，加载多个参数 -->
<rosparam file="params.yaml" command="load" ns="params"/>

<!-- launch 文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用 -->
<arg name="arg_name" default="arg_value"/>

• 重映射 <remap>

<!-- 重映射ROS计算图资源的命名 -->
<remap from="/turtlebot/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>

• 嵌套 <include>

<!-- 包含其他 launch 文件 -->
<include file="xxxx.launch"/>

<!-- 另一种写法 -->
<include file="xxxx.launch" >
</include>

• 显示属性

配置节点在控制台中输出信息：output="screen"

• 复位属性

设置复位属性：respawn="true"，当节点停止时，roslaunch 会重新启动该节点 。