ekf pose使用方法 ros_robot_pose_ekf 使用说明

协方差参数的设置

主要确定mpu6050和odom编码器协方差参数的设置

参考：turtlebot_node协方差的设置

mpu605参数的设置

参考：https://github.com/Arkapravo/turtlebot/blob/master/turtlebot_node/src/turtlebot_node/gyro.py

self.imu_data.orientation_covariance = [1e6, 0, 0, 0, 1e6, 0, 0, 0, 1e-6]

self.imu_data.angular_velocity_covariance = [1e6, 0, 0, 0, 1e6, 0, 0, 0, 1e-6]

self.imu_data.linear_acceleration_covariance = [-1,0,0,0,0,0,0,0,0]

odom参数的设置

参考：

https://github.com/Arkapravo/turtlebot/blob/master/turtlebot_node/src/turtlebot_node/covariances.py

https://github.com/Arkapravo/turtlebot/blob/master/turtlebot_node/nodes/turtlebot_node.py

有两组协方差，在底盘运动时，取第一组数据；在底盘静止时，取第二组数据。

ODOM_POSE_COVARIANCE =[1e-3, 0, 0, 0, 0, 0,

0, 1e-3, 0, 0, 0, 0,

0, 0, 1e6, 0, 0, 0,

0, 0, 0, 1e6, 0, 0,

0, 0, 0, 0,