ekf pose使用方法 ros_ROS与navigation教程-robot_pose_ekf

说明：

介绍了 robot_pose_ekf 的概念及相关知识

代码库

参考链接：https://github.com/ros-planning/navigation

概要

Robot Pose EKF 包用于评估机器人的3D位姿，基于来自不同来源的位姿测量信息。

它使用带有6D(3D position and 3D orientation)模型信息的扩展卡尔曼滤波器来整合来自轮式里程计，IMU传感器和视觉里程计的数据信息。

基本思路就是用松耦合方式融合不同传感器信息实现位姿估计。

How to use the Robot Pose EKF

( 1 ) Configuration

EKF节点的默认启动文件位于robot_pose_ekf包目录中。 启动文件包含多个可配置参数：

freq: 滤波器更新和发布频率。注意：频率高仅仅意味着一段时间可以获得更多机器人位姿信息，但是并不表示可以提高每次位姿评估的精度。

sensor_timeout: 当传感器停止向滤波器发送信息时，滤波器在没有传感器的情况下等待多长时间才重新开始工作。

odom_used, imu_used, vo_used: 确认是否输入。

在启动文件中修改配置，例如：

( 2 ) Running

编译

$ rosdep install robot_pose_ekf

$ roscd robot_pose_ekf

$ rosmake

运行

$ roslaunch robot_pose_ekf.launch

Nodes

( 1 ) robot_pose_ekf

robot_pose