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原创 Elasticfusion 配置与运行

电脑配置:ubuntu16.04(64位)+GTX1070 一、依赖库的安装 编译准备:下载官方给出的的依赖如下 sudo apt-get install -y cmake-qt-gui git build-essential libusb-1.0-0-dev libudev-dev open...

2019-04-08 21:22:43

阅读数 339

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原创 SLAM学习笔记(七)

李代数的定义 SO(3) 对应的李代数是定义在 上的向量,我们记作 ϕ。根据前面的推导,每个 ϕ 都可以生成一个反对称矩阵: 在此定义下,两个向量 ϕ1, ϕ2 的李括号为: so(3) 的元素是 3 维向量或者 3 维反对称矩阵 它与SO(3) 的关系由指数映射给定...

2019-01-10 21:33:55

阅读数 49

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原创 SLAM学习笔记(六)

李群李代数基础 三维旋转矩阵构成了特殊正交群 SO(3),而变换矩阵构成了特殊欧氏群 SE(3): 旋转矩阵或者变换矩阵,它们对加法是不封闭的。即,对于任意两个旋转矩阵 R1, R2,它们按照矩阵加法的定义,和不再是一个旋转矩阵: SO(3) 和 SE(3) 关于乘法是封闭: ...

2019-01-10 14:18:54

阅读数 38

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原创 SLAM学习笔记(五)

用四元数表示旋转 首先,把三维空间点用一个虚四元数来描述: 四元数到旋转矩阵的转换 相似、仿射、射影变换 旋转部分多了一个缩放因子 s,表示我们在对向量旋转之后,可以在 x, y, z 三个坐标上进行均匀的缩放。 仿射变换只要求 A 是一个可逆矩阵,而不必是正交矩...

2019-01-09 15:52:33

阅读数 57

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原创 SLAM学习笔记(四)

旋转向量和欧拉角 上次的矩阵表示方式至少有以下几个缺点: 表达方式是冗余。SO(3) 的旋转矩阵有九个量,但一次旋转只有三个自由度。变换矩阵用十六个量表达了六自由度的变换。  旋转矩阵自身带有约束:它必须是个正交矩阵,且行列式为 1。变换矩阵也是如此。这些约束会使得求解变得更困难。 用一个...

2019-01-08 21:38:09

阅读数 66

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原创 SLAM学习笔记(三)

刚体是指在运动中和受力作用后,形状和大小不变,而且内部各点的相对位置不变的物体。绝对刚体实际上是不存在的,只是一种理想模型,因为任何物体在受力作用后,都或多或少地变形,如果变形的程度相对于物体本身几何尺寸来说极为微小,在研究物体运动时变形就可以忽略不计。刚体不光有位置,还有自身的姿态。 在三维空...

2018-12-29 15:10:37

阅读数 104

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原创 SLAM学习笔记(二)

《视觉SLAM十四讲》 书本地址:http://www.broadview.com.cn/book/4938 书本代码:https://github.com/gaoxiang12/slambook 经典视觉SLAM的框架 可以看出整个视觉SLAM被分成了六个部分。 1.传感器信息读取...

2018-12-22 18:49:52

阅读数 75

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原创 SLAM学习笔记(一)

什么是SLAM? SLAM(Simultaneous Localization and Mapping),中文译作同时定位与地图创建。它是指搭载特定传感器的主体,在没有环境先验信息的情况下,于运动过程中建立环境的模型,同时估计自己的运动。(源自:视觉SLAM十四讲)我想这官话听起来拗口,让人感觉...

2018-12-19 20:19:07

阅读数 216

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原创 YOLO学习笔记(二)

前几天花了一点时间看yolo1,花了挺多时间看yolo1的代码,到现在还没看完,争取这周看完,然后把思路给大家顺一顺。今天主要看了yolov2. yolov2学习的一些参考论文:https://blog.csdn.net/u014380165/article/details/77961414 ...

2018-12-17 20:34:28

阅读数 52

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原创 YOLO学习笔记(一)

不错的yolo的介绍:https://blog.csdn.net/m0_37192554/article/details/81092514 https://blog.csdn.net/Dongjiuqing/article/details/84763430 https://www.cnblog...

2018-12-13 15:36:17

阅读数 221

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原创 关于GAN

最近gan异常的火,应老师要求写一个gan。网上有很多gan的实例,比如下面这个链接里的:https://blog.csdn.net/jiongnima/article/details/80033169?tdsourcetag=s_pctim_aiomsg写的很详细,解释很到位。 运行上述文件可...

2018-12-11 15:48:16

阅读数 83

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原创 Alexnet网络的实现(tensorflow版本)

由于基础不是很好,最近花了大概五天的时间。终于把Alexnet网络实现了。首先看一下网络结构。 test,test2分别是训练网络时生成的文件。input_data是处理数据的文件,3个model文件,由上至下分别对应了最原始,最简单的Alexnet网络结构,其次是模仿2块GPU进行训练的网...

2018-12-08 14:00:43

阅读数 249

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原创 一个简单的神经网络的实现

import tensorflow as tf from tensorflow.examples.tutorials.mnist import input_data #输入层节点与输出层节点 input_node=784 output_node=10 #配置神经网络参数 #隐藏层 layer...

2018-11-28 20:23:46

阅读数 51

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原创 关于tensorflow的一点小知识

tensorflow运行模式——会话 第一种方法: #创建一个会话 sess=tf.Session() #使用这个创建的会话来得到关心的运算结果 sess.run(...) #关闭会话,使得本次运行中使用到的资源可以被释放 sess.close() 使用这种方法的时候需要明确调用Sessi...

2018-11-26 18:41:45

阅读数 33

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原创 tensorflow游乐场

tensorflow游乐场是教学目的简单神经网络在线演示、实验图形化平台。可以可视化神经网络训练过程,在浏览器训练神经网络。界面包含以下几个部分:数据(DATA)、特征(FEATURES)、神经网络隐藏层(HIDDEN LAYERS)、层中连接线、输出(OUTPUT)。 进入tensorflow...

2018-11-25 21:18:00

阅读数 134

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原创 用cifar10训练一个卷积神经网络

今天按照教程搭建了一个神经网络,这里总结一下。搭建神经网络的结构如下所示: 我们搭建自己的网络时,一般先确定自己的网络架构,然后计算个层参数,做好这些预备工作之后就可以开始写代码了。 #导入所需要的包 import cifar10,cifar10_input import tensorf...

2018-11-24 15:33:02

阅读数 382

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原创 关于cifar的数据集

这两天一直被cifar数据集困扰,所以给大家总结一下关于cifar数据集的一些东西。 cifar数据集的来源与下载 http://www.cs.toronto.edu/~kriz/cifar.html这是cifar数据集的下载网站,上面也有关于cifar数据集的一些使用教程,可以研读借鉴。 ...

2018-11-23 20:50:47

阅读数 209

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原创 数字图像处理(四)

本文主要用python在配置了opencv的环境下运行一下代码,配置opencv可以参考我的这篇文章:https://blog.csdn.net/weixin_32888153/article/details/84328599。但是,这里边并没有包含python下opencv的配置。在vs2017...

2018-11-23 19:14:33

阅读数 88

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原创 经典神经网络学习(四)——ResNet

今天看的ResNet网络,主要参考了一下几篇文章: https://blog.csdn.net/wspba/article/details/56019373 https://blog.csdn.net/lanran2/article/details/79057994 http://www.s...

2018-11-23 10:55:56

阅读数 180

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原创 数字图像处理(三)

今天主要是使用python对图像进行增强处理。增强(减弱)图像的亮度,对比度,色度以及锐度。python中有集成的模块PIL(Python Imaging Library)中有专门用于处理图像增强的ImageEnhance类。 from PIL import Image from PIL im...

2018-11-22 15:50:13

阅读数 142

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原创 Opencv+WIN10+VS2017的配置

今天花了一点时间配置opencv,配了两次,其中出现了一点小错误,这里给大家总结以下。 我主要参考了一下两篇博客进行配置: https://blog.csdn.net/nicewe/article/details/79173346 https://blog.csdn.net/sinat_36...

2018-11-21 19:55:58

阅读数 78

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原创 关于python的30个小实验(一)

题目:输入一个正整数,输出各个位数之和 num=input('请输入一个自然数') print(sum(map(int,num))) map函数根据提供的函数对指定的序列做映射,定义:map(function, sequence[,sequence,...])---&am...

2018-11-20 19:38:30

阅读数 1946

评论数 1

原创 经典神经网络学习(三)——VGG net

1.简介 VGGNet由牛津大学的视觉几何组(Visual Geometry Group)和Google DeepMind公司的研究员共同提出,是ILSVRC-2014中定位任务第一名和分类任务第二名。其突出贡献在于证明使用很小的卷积(3*3),增加网络深度可以有效提升模型的效果,而且VGGNe...

2018-11-20 18:24:53

阅读数 98

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原创 数字图像处理(二)

今天花了一点时间实现了,对一幅灰度图像进行直方图均衡化处理 import numpy as np from PIL import Image import matplotlib.pyplot as plt from pylab import * #输入一张图片并且转成一张灰度图像 src=Im...

2018-11-20 16:19:49

阅读数 51

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原创 经典神经网络学习(二)——Google net系列

Googe Inception Net首次出现在ILSVRC2014的比赛中(和VGGNet同年),以较大的优势获得冠军。那一届的GoogleNet通常被称为Inception V1,Inception V1的特点是控制了计算量的参数量的同时,获得了非常好的性能-top5错误率6.67%, 这主要...

2018-11-19 15:31:28

阅读数 52

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原创 数字图像处理(一)

《数字图像处理基础与应用》朱虹 编著 题目一:读入一幅灰度图像求图像的灰度直方图 from PIL import Image import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt img=np.array(Image.open('G...

2018-11-18 17:01:48

阅读数 103

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原创 经典神经网络学习(一)——AlexNet

AlexNet网络是AlexNet在2012年ImageNet大赛上一举夺魁随后一炮而红,开启了深度学习时代的网络。Alexnet一共包含8个层,其中5个卷积层,3个全连接层,用softMAx实现1000类分类。 AlexNet网络结构图: AlexNet网络结构图 这个图有点特殊的地方是...

2018-11-16 19:01:25

阅读数 74

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原创 Tensorflow学习(一)

MNIST数据集 MNIST数据集的官网是Yann LeCun’s website mnist数据集的导入的代码: from tensorflow.examples.tutorials.mnist import input_data mnist = input_data.read_data...

2018-11-12 16:41:14

阅读数 28

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