SLAM学习笔记（四）

旋转向量和欧拉角

上次的矩阵表示方式至少有以下几个缺点：

• 表达方式是冗余。SO(3) 的旋转矩阵有九个量，但一次旋转只有三个自由度。变换矩阵用十六个量表达了六自由度的变换。
•  旋转矩阵自身带有约束：它必须是个正交矩阵，且行列式为 1。变换矩阵也是如此。这些约束会使得求解变得更困难。

用一个 向量，其方向与旋转轴一致，而长度等于旋转角。这种向量，称为旋转向量（或轴角，AxisAngle）。同样，对于变换矩阵，我们使用一 个旋转向量和一个平移向量即可表达一次变换。这时的维数正好是六维。 

假设有一个旋转轴为 n，角度为 θ 的旋转，显然，它对应的旋转向量为 θn。由旋转向量到旋转矩阵的过程由罗德里格斯公式（Rodrigues’s Formula ）表明：

对于旋转角，有：

欧拉角

https://blog.csdn.net/schrodinger1900/article/details/52734568

欧拉角是表达旋转的最简单的一种方式，形式上它是一个三维向量，其值分别代表物体绕坐标系三个轴(x,y,z轴）的旋转角度。

四元数

一个四元数 q 拥有一个实部和三个虚部。

用单位四元数表示三维空间中任意一个旋转。

因此，在四元数中，任意的旋转都可以由两个互为相反数的四元数表示。同理，取 θ 为 0，则得到一个没有任何旋转的实
四元数：