51单片机蓝牙c语言,51单片机-蓝牙小车c语言代码

#include

#include

#include

#define uint unsigned int;

#define uchar unsigned char;

/*sbit L_on=P1^4;

sbit L1=P0^1;

sbit L2=P0^2;

sbit L3=P0^3;

sbit L4=P0^4;

sbit L5=P0^5;

sbit L6=P0^6; */

sbit left_in1=P1^0;

sbit left_in2=P1^1;

sbit right_in3=P1^2;

sbit right_in4=P1^3;

sbit ENB_left= P1^4;

sbit ENB_right= P1^5;

sbit OUT_LED_Left=P1^6;

sbit OUT_LED_Right=P1^7;

#define left_forward  left_in1=1;left_in2=0

#define left_back  left_in1=0;left_in2=1

#define left_stop  left_in1=0;left_in2=0

#define right_forward right_in3=1;right_in4=0

#define right_back  right_in3=0;right_in4=1

#define right_stop    right_in3=0;right_in4=0

uint ZKB_Left =  0;

uint ZKB_Right = 0;

int ZKB_A = 70;

int ZKB_B = 30;

uint count=0;//计数器

char Buffer;

void Bluetooth_Move();

/********************************************************************

* 名称 : Delay_1ms()

* 功能 : 延时子程序，延时时间为 1ms * x

* 输入 : x (延时一毫秒的个数)

* 输出 : 无

***********************************************************************/

void Delay_1ms(int i)//1ms延时

{

int x,j;

for(j=0;j

for(x=0;x<=148;x++);

}

/********************************************************************

* 名称 : Com_Int()

* 功能 : 串口中断子函数

* 输入 : 无

* 输出 : 无

***********************************************************************/

void Com_Int(void) interrupt 4

{

EA = 0;//总中断关闭

if(RI == 1) //当硬件接收到一个数据时，RI会置位串口有发送和接收两种不同的情况

//(不论是发送还是接收，只要发送或接收完成，都会置位串口中断标志位(发送就置位TI，接收则置位RI)，

//所以=1表示的是两个标志位只要有一个为1(即是两种情况有一种发生)且此时系统允许串口中断，

//则会转向中断服务程序，在服务程序里判断中断是TI/RI哪个为1触发的，相应的做出处理，如可以把缓冲区的数据读出来。)

{   Buffer=SBUF;//SBUF：51串口通信寄存器

RI = 0; //关闭串口中断

}

EA = 1;

if(count

elseENB_left=0;

if(count

else     ENB_right=0;

count++;

if(count>=100)count=0;

}

/********************************************************************

* 名称 : Com_Init()

* 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使串口中断

* 输入 : 无

* 输出 : 无

***********************************************************************/

void Com_Init(void)

{

TMOD = 0x20; //选择使用8位定时器1

PCON = 0x00; //是设置波特率不加倍

SCON = 0x50;  //选择8位异步通信方式，波特率可变，由定时器控制；允许接受；发送中断标志、接收中断标志分别为0、0

TH1 = 0xfd; //设置波特率 9600= 11.0592*1000000/12/(0x100-0xfd)/32

TL1 = 0xfd;

TR1 = 1; //启动定时器1

ES = 1; //开串口中断

EA = 1; //开总中断

}

void main()

{

//    L_on = 0;

Com_Init();

while(1)

{

Bluetooth_Move();

}

}

void Bluetooth_Move(){

if('0'<=Buffer<='9'){

switch(Buffer){

case '0': ZKB_A = 10;ZKB_B = 10;break;

case '1': ZKB_A = 20;ZKB_B = 10;break;

case '2': ZKB_A = 30;ZKB_B = 10;break;

case '3': ZKB_A = 40;ZKB_B = 10;break;

case '4': ZKB_A = 50;ZKB_B = 10;break;

case '5': ZKB_A = 60;ZKB_B = 20;break;

case '6': ZKB_A = 70;ZKB_B = 30;break;

case '7': ZKB_A = 80;ZKB_B = 40;break;

case '8': ZKB_A = 90;ZKB_B = 50;break;

case '9': ZKB_A = 100;ZKB_B = 60;;break;

}

}

if('A'<=Buffer<='a'){

switch(Buffer){

case  NULL: left_stop;right_stop;   break;

case  0x41: ZKB_Left=ZKB_A;ZKB_Right=ZKB_A; left_forward;right_forward;break;//前进

case  0x42: ZKB_Left=ZKB_A;ZKB_Right=ZKB_A; left_back;right_back;  break;//后退

case  0x43: ZKB_Left=ZKB_B; ZKB_Right=ZKB_A; left_back;right_forward;break;  //左上

case  0x44: ZKB_Left=ZKB_A;ZKB_Right=ZKB_B;  left_forward;right_back;break; //右上

case  0x45: ZKB_Left=ZKB_B; ZKB_Right=ZKB_A; left_forward;right_back;  break;//左下

case  0x46: ZKB_Left=ZKB_A;ZKB_Right=ZKB_B;  left_back;right_forward;    break;//右下

case  0x61: left_stop;right_stop;  break;//手离开屏幕停止

default :   left_stop;right_stop;   break;

}

}

}