基于蓝牙控制的51单片机小车

yangdongdeboke

已于 2023-09-11 09:23:10 修改

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文章标签： 51单片机嵌入式硬件单片机

于 2023-09-10 22:08:37 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_51374594/article/details/132795222

版权

一、硬件部分

二、代码部分

三、代码分析

一、硬件部分

名称	功能	图片
小车零件	小车项目的前提（组装方法问某宝商家）
面包板	我把面包板分为了四个区域。一区和四区功能相同，二区和三区功能相同。一区要看列，一区有正负极，如果一区要通电，+接正极，-接负极。这样+的那一列全都带正电，-的那一列全相当于GND。二区要看行，二区的每一行的电压性质相同。
2路L9110s模块	控制着小车的电机，输入不同电平控制正反转。以图中的方向为准，六个引脚分别是A-1B,A-1A,VCC,GND,B-1B,B-1A。在这里我让VCC和GND接入面包板的区域一，A-1B,A-1A,控制着左边的电机，B-1B,B-1A控制着右边的电机。同时将电机接线接入绿色的槽里面，正负无所谓，但要一对一对的接入，左边接左电机引线，右边接右电机引线。
蓝牙模块	配合蓝牙手机助手使用，注意接线正确

二、代码部分

main.c

#include "motor.h"
#include "uart.h"
void main()
{

   UartInit();

   while(1)
   {

   }
}

motor.c

#include "motor.h"

void Go_Forward()//前进
{
   RightConA=0;
   RightConB=1;
   LeftConA=0;
LeftConB=1;
}

void Go_Back()//后退
{
   RightConA=1;
   RightConB=0;
   LeftConA=1;
LeftConB=0;
}

void Go_Left()//左转
{
   RightConA=0;
   RightConB=1;
   LeftConA=0;
LeftConB=0;
}
void Go_Right()//右转
{
   RightConA=0;
   RightConB=0;
   LeftConA=0;
LeftConB=1;
}

void STOP()//停止
{
   RightConA=0;
   RightConB=0;
   LeftConA=0;
LeftConB=0;
}

motor.h

#ifndef _MOTOR_H
#define _MOTOR_H
#include <reg52.h>

sbit RightConA=P3^2;
sbit RightConB=P3^3;
sbit LeftConA=P3^4;
sbit LeftConB=P3^5;

void Go_Forward();//前进

void Go_Back();//后退

void Go_Left();//左转

void Go_Right();//右转
void STOP();//停止
#endif

uart.c

#include "uart.h"
#include "motor.h"
#include <string.h>
char buffer[5];
void UartInit(void) //9600bps@11.0592MHz
{
AUXR = 0x01;
SCON = 0x50; //配置串口工作方式1，REN使能接收
TMOD &=0XF0;
TMOD |= 0x20;//定时器1工作方式位8位自动重装
TH1 = 0xFD;
TL1 = 0xFD;//9600波特率的初值
TR1 = 1;//启动定时器
EA = 1;//开启总中断
ES = 1;//开启串口中断
}

void Uart_Hangdler() interrupt 4
{
   static int i=0;//静态变量，被初始化一次
   char tmp;
   if(RI==1)//中断处理函数中，对于接收中断的响应
       {
           RI=0;//清除接收中断标志位
           tmp = SBUF;
if(tmp == 'M')
           {
i = 0;
}
buffer[i++] = tmp;
           if(i==5)
           {
               i=0;
           }
       if(buffer[0] == 'M' )//将第一位设置为M {
               switch(buffer[1])
               {
case '1':
                   Go_Forward();
                   break;
               case '2':
                   Go_Back();
                   break;
               case '3':
                   Go_Left();
                   break;
               case '4':
                   Go_Right();
                   break;
               case '5':
                   STOP();
                   break;
}
       }
           if(i==2)
           {
               memset(buffer,'\0',5);//记下了数字和字母清零
               i=0;
           }
       }
}