matlab蒙特卡洛工作空间求解,基于蒙特卡洛方法的机器人工作空间MATLAB仿真

本文机器人采用KUKA KR360型机器人，其具体参数可在库卡官网找到。

本文的代码部分基于matlab的robotic toolbox工具箱。

%---------------------------------以下为robotbox函数---------------------------%

% theta d a alpha

ML1=Link([0 1.045 0 0 ],'modified');

ML2=Link([0 0 0.500 pi/2 ],'modified');

ML3=Link([0 0 1.300 0 ],'modified');

ML4=Link([0 1.025 0.055 pi/2 ],'modified');

ML5=Link([0 0 0 -pi/2 ],'modified');

ML6=Link([0 1.290 0 pi/2 ],'modified');

modrobot=SerialLink([ML1 ML2 ML3 ML4 ML5 ML6],'name','KUKA360-2');

modrobot.plot([0 pi/2 0 0 0 -pi ]);

hold on;

N=30000; %随机次数

theta1=-185/180*pi+(185/180*pi+185/180*pi)*rand(N,1); %关节1限制

theta2=-20/180*pi+(130/180*pi+20/180*pi)*rand(N,1); %关节2限制

theta3=-60/180*pi+(184/180*pi+60/