MATLAB R2014a
1.蒙特卡洛法:
i.确定机械臂各关节变量的变化范围(θ_min,θ_max)
ii.确定末端执行器的位姿矩阵T=
位置向量为[px,py,pz)]’。
iii.利用随机函数rand生成N个 0-1的随机点,以(θ_max-θ_min)∙rand为随机步长,得各关节变量的随机值,θ_i=θ_(i,min)+(θ_(i,max)-θ_(i,min))∙rand
iv. 把以上生成的所有关节变量的随机值,代入到位置向量,
v.收集这些坐标点,并绘制。
2.利用robotics toolbox 10.2(版本不同,结果可能不 同),首先
startup_rvc %启动工具箱
L(1)= Link('revolute', 'd', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L(2)= Link('revolute', 'd', 147, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L(3)= Link('revolute', 'd', 600, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L(4)= Link('revolute', 'd', 147, 'a', 0, 'alpha', -pi/2);
L(5)= Link(