基于蒙特卡洛方法的机器人工作空间MATLAB仿真

本文机器人采用KUKA KR360型机器人，其具体参数可在库卡官网找到。
本文的代码部分基于matlab的robotic toolbox工具箱。

%---------------------------------以下为robotbox函数---------------------------%
%        theta    d           a        alpha    
ML1=Link([0       1.045        0           0             ],'modified'); 
ML2=Link([0       0        0.500         pi/2            ],'modified');
ML3=Link([0       0           1.300       0              ],'modified');
ML4=Link([0       1.025       0.055      pi/2            ],'modified');
ML5=Link([0       0           0          -pi/2           ],'modified');
ML6=Link([0       1.290       0          pi/2            ],'modified');
modrobot=SerialLink([ML1 ML2 ML3 ML4 ML5 ML6],'name','KUKA360-2');
modrobot.plot([0 pi/2  0 0 0 -pi ]);
hold on;
N=30000;                                              %随机次数
theta1=-185/180*pi+(185/180*pi+