本文总结了双目相机标定、畸变校正及平行校正的基础知识，包括相机标定的目的、所需器材、坐标系转换、校正算法和流程。介绍了opencv中用于标定的关键函数，以及畸变校正和双目平行校正的步骤，帮助初学者理解这一领域的核心概念。
做相机标定对于刚入手的人来说有很多疑惑的点，我总结个人的入手的方法和需要弄明白的问题：
一、相机标定是干什么的，需要什么器材才能做？双目校正目标是什么，又需要什么设备？
二、相机(针孔)模型是什么样的？世界坐标系，相机坐标系，图像物理坐标系，图像像素坐标系，这四个坐标系到底是什么？从世界坐标系到图像坐标系到底是怎么转换的？
三、中用到的相机标定函数，对应的算法具体是谁的，什么算法？获得的各矩阵数据的含义指的是什么？
四、获得单个相机的内参矩阵和畸变系数后，怎么对相机进行畸变校正？
五、分别获得两个相机的内参矩阵和畸变系数，以及两相机之间的相对旋转平移矩阵后。怎样进行双目平行校正？校正的结果和流程应该是怎样的？
这些问题如果搞清楚了，那么相机的畸变和平行校正的方法你一定也就明白了。
对于上述问题，我目前的理解如下：
一、相机标定就是要通过一定的方法对特定图像(棋盘格角点检测)计算出这个相机本身的一些参数，包扩：内参矩阵A，外参矩阵[R|T]、畸变系数[k1,k2,k3,~,p1,p2,~]。内参矩阵各元素意义：一个像素的物理尺寸dx和dy，焦距f，图像物理坐标的扭曲因子gama，图像原点相对于光心成像点的的纵横偏移量cx和cy(像素为单位)。外参矩阵：世界坐标系转换到相机坐标系的旋转R和平移T矩阵。畸变系数：包括相机的径向畸变系数k1,k2,k3,~，和相机的切向畸变系数p1,p2,~。需要的器材：一个黑白棋盘格的标定板，一个相机拍摄的不同角度或距离
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