Arduino控制的双足人形机器人制作指南

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简介：双足人形机器人是一个高度复杂的机器人技术，它通过模拟人类行走的方式实现移动。本项目将介绍如何使用Arduino微控制器和16个舵机构建一个简易的双足人形机器人。介绍内容包括Arduino的基础知识、舵机的控制原理、姿态控制的运动学和动力学计算，以及使用Adafruit_PWMServoDriver库进行多舵机同步控制。项目中还将进行上位机调试，以实现最佳的行走参数。整个制作过程涉及到电子工程、机械工程、计算机科学和人工智能的综合应用。

1. 双足人形机器人概述

1.1 人形机器人的起源与演进

人形机器人是仿人形的自动化机器，它模仿人类的结构和运动模式。这类机器人的历史可以追溯到20世纪70年代，当时机器人技术正处于起步阶段。随着时间的推移，人形机器人的设计变得更加复杂精细，其运动能力、感知能力和智能化水平不断提高，如今已广泛应用于服务、救援、娱乐和研究领域。

1.2 人形机器人的应用领域

双足人形机器人因其独特的行走方式和与人类相似的结构，在多个领域展现出了巨大潜力。服务机器人领域中，人形机器人可以在家庭和商业环境中为人们提供辅助，如清洁、安全监控和接待服务。在救援任务中，它们可以进入人类难以到达的危险区域。此外，人形机器人在娱乐、医疗、教育和科研领域也正逐渐成为重要的研究与应用对象。

2. Arduino微控制器介绍

2.1 Arduino微控制器的基础知识

2.1.1 Arduino的历史和特点

Arduino诞生于2005年，由意大利Ivrea Interaction Design Institute的Massimo Banzi等人发起，旨在为艺术家和设计师提供一种便捷的硬件和软件平台，用于创建交互式作品。随着时间的发展，Arduino已经成为了全球最流行的开源电子原型平台之一，它以其简单易用、成本低廉和强大的社区支持而著称。

2.1.2 Arduino的主要组成部分和工作原理

Arduino微控制器主要由一个微处理器核心、存储单元（包括闪存和SRAM）、输入输出端口、模拟输入和一些外围电路组成。它的工作原理可以简单概括为：

• 输入：通过传感器和输入端口接收外部信号。
• 处理：微处理器对输入信号进行逻辑运算和处理。
• 输出：微处理器将处理结果通过输出端口传递给执行机构或其他电子设备。

2.2 Arduino编程基础

2.2.1 Arduino的编程环境和语言

Arduino使用的是基于C/C++的编程语言，并通过其官方开发环境Arduino IDE进行编程。Arduino IDE支持代码编辑、编译和上传到微控制器板上，它简单直观、易于上手，适合初学者和专业开发者使用。

2.2.2 Arduino的编程基础和常用命令

Arduino编程基础涵盖了变量、控制结构、函数、类和对象等概念。在编写代码时，经常用到的命令包括 setup() 和 loop() 这两个函数：

• setup() : 初始化函数，在程序开始运行时执行一次。
• loop() : 主循环函数，程序每次运行完 loop() 函数内容后，会回到函数开始处循环执行。

2.3 Arduino在机器人中的应用

2.3.1 Arduino在机器人中的优势

Arduino因其低成本、简单易学、强大的扩展性等优势，在机器人制作中得到了广泛应用。它可以轻松与各种传感器、执行器和其他电子组件连接，进行数据采集和控制输出，非常适合初学者进行机器人制作和学习。

2.3.2 Arduino在机器人中的具体应用实例

在机器人的实际应用中，Arduino可以用来控制机器人的运动，比如驱动轮子、控制舵机实现转向和抓取等。此外，它还能够处理来自传感器的信号，如光线、距离、触摸等，根据信号的不同进行决策和反馈控制。例如，使用Arduino控制一个简单的跟踪机器人，可以根据光线传感器的读数来调整机器人的方向，使其沿着一条光线最亮的路径前进。

3. 舵机控制基础

3.1 舵机的工作原理和特性

3.1.1 舵机的工作原理

舵机（Servo）是一种可控制方向、角度、速度和加速度的电机。在双足人形机器人中，舵机主要用于控制腿部关节的动作，使机器人能够模拟人类的行走和跑动。一个舵机一般由小马达、减速齿轮组、位置反馈电位计、控制电路和外壳组成。

舵机的工作原理基于闭环控制系统。输入信号决定了输出轴的目标位置，而输出轴的位置通过电位计反馈给控制电路，电路将反馈位置与目标位置对比，根据差值驱动马达转动，直至输出轴达到目标位置。

代码块示例：

#include <Servo.h>

Servo myservo;  // 创建舵机控制对象

void setup() {
  myservo.attach(9);  // 将舵机信号线连接到数字引脚9
}

void loop() {
  myservo.write(90);  // 使舵机旋转到90度位置
  delay(1000);        // 等待1秒
  myservo.write(0);   // 使舵机旋转到0度位置
  delay(1000);        // 等待1秒
}

3.1.2 舵机的特性参数

舵机的主要特性参数包括扭力（Torque）、速度（Speed）和工作电压。扭力决定了舵机能够带动的最大负载，速度决定了舵机从一个位置到达另一位置所需的时间，工作电压则直接关联舵机的运行性能。

扭力通常以千克力厘米（kg-cm）为单位表示，表示舵机输出轴能够承受的最大重量。速度则以秒/60度为单位表示，表示舵机从0度旋转到60度所需的时间。

3.2 舵机的控制方式

3.2.1 PWM控制方式

脉冲宽度调制（PWM）是控制舵机的主要方法。PWM信号由一系列脉冲组成，每个脉冲的宽度（持续时间）控制舵机转动的角度。例如，在Arduino中， myservo.write(angle) 函数会向舵机发送一个PWM信号， angle 参数的范围通常是从0到180度，表示舵机转动的角度。

表格：PWM信号参数

| 参数 | 含义 | 单位 | | ------------ | ------------ | ----- | | PWM周期 | 完整脉冲的持续时间 | 微秒 | | 高电平持续时间 | 控制舵机转动角度的时间 | 微秒 | | 低电平持续时间 | 控制舵机停止不动的时间 | 微秒 |

3.2.2 其他控制方式

除了PWM控制方式外，还可以通过模拟电压或数字通信协议（如I2C）控制舵机。模拟电压控制方式将电压值转换为角度，而I2C等数字通信协议则通过数据线发送指令控制多个舵机。

3.3 舵机的驱动和控制实例

3.3.1 Arduino控制舵机的实例

Arduino通过简单的库函数即可实现对舵机的精确控制。以下是一个简单的Arduino控制单个舵机转到不同角度的实例代码：

#include <Servo.h>

Servo myservo;  // 创建舵机对象

void setup() {
  myservo.attach(9);  // 将舵机信号线连接到数字引脚9
}

void loop() {
  for (int pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // 从0度到180度
    myservo.write(pos);              // 告诉舵机转到pos
    delay(15);                       // 等待足够的时间让舵机转动
  }
  for (int pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // 从180度回到0度
    myservo.write(pos);              // 告诉舵机转到pos
    delay(15);                       // 等待足够的时间让舵机转动
  }
}

3.3.2 多舵机同步控制的实例

对于双足机器人，需要同时控制多个舵机，才能实现平衡和协调的动作。以下是一个控制两个舵机同步转动的示例：

#include <Servo.h>

Servo myservo1;  // 第一个舵机对象
Servo myservo2;  // 第二个舵机对象

void setup() {
  myservo1.attach(9);  // 第一个舵机信号线连接到数字引脚9
  myservo2.attach(10); // 第二个舵机信号线连接到数字引脚10
}

void loop() {
  for (int pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // 从0度到180度
    myservo1.write(pos);                   // 第一个舵机转到pos
    myservo2.write(pos);                   // 第二个舵机转到pos
    delay(15);                             // 等待足够的时间让舵机转动
  }
  for (int pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // 从180度回到0度
    myservo1.write(pos);                   // 第一个舵机转到pos
    myservo2.write(pos);                   // 第二个舵机转到pos
    delay(15);                             // 等待足够的时间让舵机转动
  }
}

通过以上内容，舵机控制的基础已经建立起来。在下一章节，我们将深入探讨多舵机同步控制技术的理论基础以及其在实际应用中可能遇到的问题与解决策略。

4. 多舵机同步控制技术

4.1 多舵机同步控制的理论基础

4.1.1 多舵机同步控制的原理

在人形机器人或任何需要多个舵机协同工作的场景中，同步控制显得至关重要。舵机同步控制是指使用单一的控制信号，同时控制多个舵机，使得它们能够以相同的参数，如速度、角度等，完成复杂的运动任务。实现这种同步控制的原理，本质上基于时序管理和精确的反馈机制。

首先，通过一个主控信号，例如PWM信号，来规定所有舵机的目标位置或者动作序列。然后，每个舵机都配备有自己的反馈机制，通常是内部的编码器，以确保每个舵机都能准确地追踪到这个主控信号。在多舵机同步控制中，系统还会考虑到每个舵机的性能差异，通过微调信号来保证它们动作的一致性。

同步控制中还涉及到一个问题，即如何保证多个舵机之间没有动作冲突，尤其是在空间限制或者运动路径交叉的情况下。这需要精细的规划和编程，以确保每个舵机的动作不会对其他舵机产生不良影响。

4.1.2 多舵机同步控制的难点和解决方法

多舵机同步控制的难点主要在于确保精确的时序和动作一致性，尤其是在动作复杂或运动速度较快时。解决这些难点的方法通常包括：

1. 精确的时序控制 ：确保控制信号的发送和接收同步进行，可以通过硬件定时器或者专门的同步协议来实现。

2. 动作的校准 ：对每个舵机的动作进行精确校准，包括角度、速度等参数，以便每个舵机在接收到相同信号时能够做出精确的响应。

3. 通信协议优化 ：设计高效的通信协议以减少延迟，从而保证舵机可以实时响应控制信号。

4. 反馈机制增强 ：增强反馈机制，实时监控舵机状态，并对不一致性做出调整。

4.2 多舵机同步控制的实践应用

4.2.1 Arduino控制多舵机同步的实例

在多舵机同步控制的实践中，Arduino微控制器扮演着重要角色。以下是利用Arduino实现多舵机同步控制的实例。

首先，需要连接多个舵机到Arduino板上，一般情况下使用Arduino的PWM输出口。每个舵机连接至一个PWM口，并使用专门的库（如Arduino官方的 Servo 库）来控制这些舵机。

下面是一个简单的Arduino代码示例，展示如何控制两个舵机同时做相同的动作：

#include <Servo.h>

Servo servo1;  // 创建舵机对象
Servo servo2;

void setup() {
  servo1.attach(9);  // 将舵机1连接到PWM口9
  servo2.attach(10); // 将舵机2连接到PWM口10
}

void loop() {
  // 同时使舵机1和舵机2旋转到90度
  servo1.write(90);
  servo2.write(90);
  delay(1000); // 等待1秒
  // 同时使舵机1和舵机2旋转到0度
  servo1.write(0);
  servo2.write(0);
  delay(1000); // 等待1秒
}

通过上述代码，Arduino首先初始化两个舵机对象，并指定它们连接到的PWM端口。在 loop() 函数中，代码使两个舵机同步旋转到指定的角度，然后等待一秒，再同步旋转回起始位置。

4.2.2 多舵机同步控制的优化和调试

在实现多舵机同步控制后，优化和调试是至关重要的步骤。优化的目标是减少舵机之间的动作差异，确保控制精度和响应速度。调试通常涉及以下方面：

• 校准每个舵机的初始位置 ：确保所有舵机在没有控制信号时都处于同一初始状态。

• 优化控制信号的同步性 ：检查控制信号是否真正同步发送至所有舵机。

• 调整运动参数 ：根据舵机的响应，调整运动速度、加速度等参数以达到最佳同步效果。

• 监控与反馈机制 ：实施实时监控系统，以便在出现不一致时能够快速做出调整。

• 处理信号干扰问题 ：检查信号线是否远离大功率电器，以及是否有屏蔽措施，以减少电磁干扰。

为了详细地展示调试过程，我们可以引入一个mermaid流程图来表示优化和调试步骤：

graph TD
    A[开始调试] --> B[校准初始位置]
    B --> C[同步发送控制信号]
    C --> D[调整运动参数]
    D --> E[实施实时监控]
    E --> F[处理信号干扰]
    F --> G[完成调试]

通过上述步骤，我们可以有效地提高多舵机同步控制的精确度和可靠性，为复杂的机器人运动打下坚实的基础。

5. 姿态控制与运动学计算

5.1 姿态控制的理论基础

5.1.1 姿态控制的定义和原理

姿态控制，也称为动作控制或姿势控制，在机器人领域是指机器人依据其任务需求，通过控制关节角度、速度和加速度等参数，使机器人末端执行器达到预设的姿态。这通常涉及到机器人运动学和动力学的计算，需要精确控制每一个关节的运动以实现特定的位姿。

姿态控制的实现一般依赖于逆运动学的算法。逆运动学是通过末端执行器的位置和姿态反推出各个关节需要到达的目标位置和角度的过程。与之对应的是正运动学，正运动学是基于给定的关节参数计算机器人末端执行器的位置和姿态。

5.1.2 姿态控制的关键技术和难点

姿态控制的关键技术包括但不限于：

• 逆运动学求解：如何快速准确地计算出各个关节的目标位置和角度是姿态控制的核心问题。
• 控制算法：包括PID控制、自适应控制、鲁棒控制等，用于指导关节的实际运动。
• 精度和稳定性：确保机器人在进行姿态控制时动作的精确和稳定，这对于避免误差累积和保持动态平衡至关重要。
• 实时性：机器人在实际操作中需要实时地处理各种信息，包括传感器数据和反馈，要求控制算法具备快速响应能力。

姿态控制的难点在于机器人系统的复杂性以及外部环境的影响。例如，机器人在执行姿态控制时可能会受到重力、摩擦力等非理想因素的影响，从而影响控制精度。此外，高自由度的机器人系统的控制难度也随之增加，需要更高性能的计算资源和更复杂的算法来处理。

5.2 运动学计算的基本知识

5.2.1 运动学的定义和基本概念

运动学是研究物体运动规律的学科，不涉及力和质量等动力学因素。在机器人学中，运动学分为正运动学和逆运动学两部分。正运动学是给定关节变量，计算机器人末端执行器的位置和姿态；逆运动学则是给定末端执行器的位置和姿态，反推各关节角度的过程。

运动学的基本概念包括：

• 连杆（Link）：机器人相邻两个关节之间的机械结构。
• 关节（Joint）：连接连杆，并使连杆之间具有相对运动的机械部件。
• 自由度（Degree of Freedom, DOF）：机器人可以独立运动的方式数量，通常是指关节的自由运动数量。
• 关节变量（Joint Variable）：表示关节状态的变量，例如旋转关节的角度或滑动关节的位移。

5.2.2 运动学的计算方法和实例

运动学的计算方法基于机器人模型，它依赖于机器人学中的Denavit-Hartenberg（D-H）参数方法，该方法通过建立标准的坐标变换来描述连杆之间的关系。

举例说明D-H参数方法的基本步骤：

1. 定义每个连杆的参数：包括连杆长度（a），扭转角（alpha），连杆偏移（d），关节角（theta）。
2. 建立相邻两连杆间的齐次变换矩阵，它由旋转和平移组成。
3. 通过矩阵乘法，将所有连杆的变换矩阵连乘，得到从基座到末端执行器的总变换矩阵。

以下是使用Python代码实现D-H参数方法的示例：

import numpy as np

def DH(theta, d, a, alpha):
    """
    计算单个关节的D-H变换矩阵。
    :param theta: 关节角度
    :param d: 连杆偏移
    :param a: 连杆长度
    :param alpha: 扭转角
    :return: 4x4变换矩阵
    """
    rotation = np.array([
        [np.cos(theta), -np.sin(theta) * np.cos(alpha), np.sin(theta) * np.sin(alpha), a * np.cos(theta)],
        [np.sin(theta), np.cos(theta) * np.cos(alpha), -np.cos(theta) * np.sin(alpha), a * np.sin(theta)],
        [0, np.sin(alpha), np.cos(alpha), d],
        [0, 0, 0, 1]
    ])
    return rotation

# 示例：计算机器人一个关节的变换矩阵
theta = np.radians(45)  # 关节角度，假定为45度
d = 0.1  # 连杆偏移量
a = 0.5  # 连杆长度
alpha = np.radians(90)  # 扭转角，假定为90度
T = DH(theta, d, a, alpha)
print("D-H变换矩阵为:\n", T)

通过上述方法，可以逐步计算出整个机器人的连杆变换矩阵，最终得到末端执行器的位置和姿态。这样便完成了运动学的基本计算，它是姿态控制的基础。在实际应用中，逆运动学的计算更为复杂，可能需要数值解法，如牛顿-拉夫森法（Newton-Raphson method）。

在下一节中，我们将深入探讨运动学在姿态控制中的具体应用，以及如何通过编程实现精确控制。

6. 上位机调试过程

6.1 上位机调试的基本流程

6.1.1 上位机调试的准备工作

在开始上位机调试之前，进行周密的准备是必不可少的步骤。准备工作包括但不限于对硬件环境的检查、软件环境的搭建、调试工具的选择和测试计划的制定。首先，确保所有的硬件设备都已经就绪，并且已经按照设计图纸正确组装。然后，在软件环境方面，需要安装和配置好上位机软件，这可能包括集成开发环境（IDE）、编译器、通信库和驱动程序等。

调试工具的选择同样关键，例如串口调试助手、逻辑分析仪和示波器等可以帮助开发者观察和分析程序运行时的状态。此外，应该制定一个详细的测试计划，这个计划应该包括测试的范围、测试的步骤、预期的结果和可能出现的问题等。

6.1.2 上位机调试的具体步骤

调试过程中的每一步都是为了验证机器人各个部件和整体的运行是否符合预期。调试步骤可以分为以下几个阶段：

1. 初始化测试 ：确保硬件和软件环境初始化无误，包括电源供应是否稳定、各个模块是否正常响应初始化指令。
2. 功能测试 ：依次测试机器人的每个功能模块，例如移动、转向、抓取等，检查各功能是否按照预期工作。
3. 通信测试 ：验证上位机与机器人之间的通信是否稳定可靠，数据传输是否准确无误。
4. 性能测试 ：评估机器人的响应速度、运行精度和可靠性等性能指标是否满足设计要求。

在每一步骤中，开发者需要密切注意观察设备的反馈信息，并与预期结果进行对比。遇到问题时，应该利用事先准备的调试工具进行深入分析。在此阶段，日志记录和故障排查是解决问题的常用手段。

6.2 上位机调试的高级应用

6.2.1 上位机调试的高级技巧

随着调试过程的深入，开发者会遇到更多复杂的问题，此时需要运用更高级的调试技巧。以下是一些常用的高级调试技巧：

• 多线程调试 ：如果上位机软件支持多线程操作，开发者需要使用专门的多线程调试技术来确保各个线程的执行无误。
• 实时数据监控 ：利用上位机软件的实时数据监控功能，开发者可以实时查看程序运行时的关键数据，快速定位问题所在。
• 模拟器测试 ：在某些情况下，使用模拟器来模拟硬件设备的行为，可以在没有实际硬件的情况下进行调试。

6.2.2 上位机调试的常见问题及解决方法

调试过程中常见的问题及解决方案包括：

• 通信异常 ：如果发现通信异常，应首先检查通信线路是否连接正确，再检查上位机和机器人端的通信协议是否一致。
• 数据丢失 ：若数据在传输过程中丢失，需要检查通信速率是否超过硬件或软件的支持范围，或者是否存在硬件故障。
• 软件崩溃 ：若软件在运行中崩溃，需要通过调试日志来定位是哪部分代码导致的崩溃，并进行相应的优化或修复。

使用表格来记录调试过程中遇到的问题、分析原因和采取的解决措施可以帮助提升调试效率。下面是一个简单的问题记录表格样例：

| 问题描述 | 可能原因分析 | 解决方案 | |----------------------|----------------------------------------------|-------------------------------------------| | 通信中断 | 网络连接不稳定 | 检查物理连接，确保网络参数配置正确 | | 数据读取错误 | 缓冲区溢出或数据格式不匹配 | 检查数据格式，增加缓冲区大小 | | 设备无响应 | 设备未正确初始化或驱动问题 | 重新初始化设备，检查设备驱动程序 |

调试是机器人的开发过程中一个非常重要的环节，通过精心的准备工作和科学的调试方法，可以有效提高机器人系统的稳定性和可靠性，最终实现机器人的成功运行。

7. 硬件组装与软件应用

7.1 硬件组装的步骤和注意事项

在进行双足人形机器人的硬件组装时，每一步骤都需精确且仔细，以确保机器人的稳定性和功能性。组装过程包括准备阶段、组装阶段，以及最后的调试阶段。

7.1.1 硬件组装的准备工作

在开始组装之前，需要准备好以下物品：

• 所有需要的电子元件，包括Arduino微控制器、舵机、传感器等。
• 适当的组装工具，例如螺丝刀、钳子、焊接工具等。
• 电路图纸和组装说明书。
• 一个稳固的工作台和良好的照明条件。

7.1.2 硬件组装的具体步骤

以下是硬件组装的具体步骤：

1. 检查元件 ：首先，逐一检查所有电子元件和机械部件是否完整无损，并确认型号和规格符合图纸要求。
2. 组装机械结构 ：按照图纸的指导，先将机器人的金属框架部分组装起来，这通常涉及到螺钉、螺母的固定。
3. 安装传感器和执行器 ：将舵机和传感器等执行器按照电路设计图安装到机器人骨架上。
4. 连接电路 ：使用焊接或杜邦线将舵机连接至Arduino微控制器，并确保所有电线牢固且整齐。
5. 附加外壳 ：在完成电路连接后，将外壳或外骨骼附着在机械结构上，确保机器人稳定美观。
6. 初步测试 ：在机器人完成基本组装后，进行初步的电力供应测试，确保没有短路或异常发热情况。

在组装过程中，以下是一些注意事项：

• 确保所有的电线连接都是正确的，避免出现短路或者错误接线。
• 在焊接电子元件时，注意温度控制，避免过度加热损坏元件。
• 在安装舵机时，注意舵机的转轴与机器人的关节对准，确保运动准确无误。

7.2 软件应用的实现和优化

硬件组装完成后，软件编程和调试是让机器人行动起来的关键。这包括实现基本的控制功能和对软件进行优化以提升性能。

7.2.1 软件应用的实现方法

Arduino微控制器通常通过C++进行编程，这里是一些软件实现的基本步骤：

1. 安装Arduino IDE ：首先，需要在计算机上安装Arduino IDE，并配置好相关的开发环境。
2. 编写控制代码 ：编写代码来控制Arduino微控制器，实现对舵机的运动控制。
3. 上传代码到微控制器 ：将编写好的程序上传到Arduino微控制器。
4. 调试和测试 ：在真实硬件上测试上传后的代码，确保程序能正确控制舵机动作。

示例代码段：

#include <Servo.h>

Servo myservo;  // 创建舵机控制对象

void setup() {
  myservo.attach(9);  // 将舵机信号线连接至数字引脚9
}

void loop() {
  for (int pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // 从0度到180度
    myservo.write(pos);              // 告诉舵机转到新的位置
    delay(15);                       // 等待舵机到达位置
  }
  for (int pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // 从180度回到0度
    myservo.write(pos);              // 告诉舵机转到新的位置
    delay(15);                       // 等待舵机到达位置
  }
}

7.2.2 软件应用的优化技巧

为了提高程序的性能和稳定性，可采取以下优化措施：

• 代码效率优化 ：对关键循环和功能进行性能分析，以减少不必要的计算。
• 内存管理 ：确保程序中没有内存泄漏，并且合理管理动态分配的内存。
• 异常处理 ：在代码中添加异常处理机制，确保程序在遇到错误时能够优雅地处理异常。
• 模块化设计 ：将功能分解成独立的模块，使代码更加清晰和易于维护。
• 反馈循环 ：设置传感器反馈，实时监控机器人的状态，并调整控制逻辑。

在优化过程中，可利用开发工具的性能分析功能来查看程序运行情况，如Arduino IDE自带的串口监视器可实时输出调试信息。此外，可根据实际应用场景调整舵机运动的参数，以达到更佳的控制效果。

硬件组装和软件应用是人形机器人开发的两个关键环节，只有把好这两道关，才能确保机器人最终的性能达到预期。在实践中不断积累经验，并运用各种优化技巧，才能构建出高性能和高稳定性的双足人形机器人。

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简介：双足人形机器人是一个高度复杂的机器人技术，它通过模拟人类行走的方式实现移动。本项目将介绍如何使用Arduino微控制器和16个舵机构建一个简易的双足人形机器人。介绍内容包括Arduino的基础知识、舵机的控制原理、姿态控制的运动学和动力学计算，以及使用Adafruit_PWMServoDriver库进行多舵机同步控制。项目中还将进行上位机调试，以实现最佳的行走参数。整个制作过程涉及到电子工程、机械工程、计算机科学和人工智能的综合应用。

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