平移刚体上各点的加速度和速度_静摩擦力是怎样使柱体（刚体）产生加速度的呢——神奇的传统列方程组求解方法...

第一部分.如图，匀质圆柱体在粗糙水平面上，已知条件都在图上，我只作计算：

传统的列方程组：F1 - F2 + f = ma ---- ①

F1×R/2 - 10×R/4 - fR = Iβ ---- ②

a = Rβ ---- ③(存滚动约束条件）

代入数据，得{10 - 10 +f=4a ---- ④

{10×0.2 - 10×0.1 - 0.4 f = 4×0.4Rβ/2 ---- ⑤

整理，得{f=4a ---- ⑥

{5 - 2f = 4a ---- ⑦

解得{ a = 5/12

{f = 5/3

看方程 f=4a ----⑥ ，是静摩擦力在使质心产生加速度a = 5/12!

本来，F1折算到质心是15N，F2折算到质心是12.5N，只它们的合力就是2.5N，这5/2N的2/3（5/3N）产生质心加速度a1 = 5/12，这5/2N的1/3（5/6N）产生切向加速度a2 = 5/12，a1 = a2，柱体做纯滚动。静摩擦力是多少呢？我的计算结果是5/6牛，比传统的结果5/3小1/2。

那么，在接触点处的被动力——静摩擦力又是怎么跑到质心去使柱体质心加速度呢？本来主动力的合力5/2是足够既产生平动加速度又产生切向加速度的呀！

只有一个结论：传统列方程组解刚体纯滚动的方法是错误的！

第二部分： 传统列方程的方法，犯了一个致命的错误，那就是把所有平行于支持平面的力，不加折扣地平移到了质心后计算质心合力，这是极端错误的行为——导致了列方程组时原样数据列入质心方程中。
我举个数字实例为证：在水平面上，柱体质心之上R/2处有一水平向右力10牛，折算到质心是15牛，柱体质心之下R/2处有一水平向左力10牛，折算到质心是5牛，那么，质心合力就是15-5=10牛。折算的公式是：非质心力F非乘以（1±b/n）【b/n≤1为占比，质心O为1，上加下减】——质心力F质 = F非×（1±b/n）。那么，静摩擦力折算到质心是f ×（1±b/n）= f ×（1- 1） = 0----可见，静摩擦力真的不能平移到质心去计算质心合力啊！

我说一下计算柱体质心加速度和静摩擦力的方法：

第一种方法：①折算质心合力，如上边举例，柱体质心之上R/2处有一水平向右力10牛，折算到质心是15牛。

②质心合力的2/3产生质心平动加速度，F合×2/3=ma1，则a1=F合×2/(3m)

③质心合力的1/3产生转动切向加速度，F合R×1/3=Iβ=mR²β/2，用a=Rβ换算，则a2=F合×2/(3m)

④a1=a2=F合×2/(3m)，柱体纯滚动. ⑤静摩擦力f=圆周力=F合R×1/（3R)=F合×1/3

第二种方法：①计算合力矩（如前所述，静摩擦力当然除外）M合：以瞬心为基点且为0点，直径从0点起计算，同向加反向减。

②M合除以半径R的2/3产生质心平动加速度，M合×2/(3R)=ma1，则a1=M合×2/(3mR)

③M合的1/3产生转动切向加速度，M合×1/3=Iβ=mR²β/2，用a=Rβ换算，则a2=M合×2/(3mR)

④a1=a2=M合×2/(3mR)，柱体纯滚动

⑤静摩擦力f=圆周力=M合×1/(3R)

小结：传统的列方程组求解，总能找到一个是静摩擦力等于零的点，使柱体出现在粗糙接触面上纯滚动却不受静摩擦力的奇怪现象，错误的根源，我上边已经指出：那就是把所有平行于支持平面的力，不加折扣地平移到了质心后计算质心合力。