(建议阅读原文) 预备知识 动量定理,转动惯量 任意惯性系中,若刚体质量为 ,质心为 ,刚体受若干个力 ,作用点分别为 ,若刚体 只延一个固定的方向转动(如刚体的二维运动),且该方向关于质心的转动惯量为 , 则质心运动方程和绕质心转动的方程分别为 其中 是质心的加速度, 是绕质心转动的角加速度.这是说,我们可以把刚体的运动分解成质心的移动和相对质心的转动,并用合力计算前者,用关于质心的合力矩计算后者.