2011年计算机控制期末,2011计算机控制技术期末复习题详解

4.9 已知被控对象的传递函数为

Gc s

10

s(0.1s 1)

采样周期T=0.1s，采用零阶保持器。要求

(1)针对单位速度输入信号设计最少拍无纹波系统的D z ，并计算输出响应y(k)、控制信号u(k)和误差e(k)序列，画出它们对时间变化的波形。

(2)针对单位阶跃输入信号设计最少拍有纹波系统的D z ，并计算输出响应y(k)、控制信号u(k)和误差e(k)序列，画出它们对时间变化的波形。 解：广义脉冲传递函数为

G(z) Z(1 e Tss 10s(0.1s 1)) (1 z 1)Z(100s2(s 10))

10Tz 11(1 z 1)2 1 z 1 1

(1 e 10Tz 1

))

0.368z 1(1 0.717z 1)(1 z 1)(1 0.368z 1)

最少拍无纹波设计步骤：

1)根据广义对象的传递函数确定参数 已知N=2，M=2 N(分母多项式的幂次) 所以d=0

M (分子多项式的幂次) w=1(即分子多项式中的(1 0.717z 1)) d=N-M延时

v=1，j=1； w在所有零点的总数(不包括无穷远的零点) q=2(单位速度输入)

v在z平面的单位圆上或圆外极点的个数 j在z平面的单位圆上极点的个数 q(输入类型)

2)确定F1(z)和F2(z)的幂次m和n

m w d 1

m w d

n v j max(j,q) 2

n v j max(j,q)

所以：

F1(z) 1 f 1211z f12z f1mz m F1(z) 1 f 111z F 22(z) f21z 1 f22z f n2nz

F2(z) f 121z f 222z

3)确定Фe(z)

(z) v j(1 az 1) (1 z 1)max(j,q)v eq) iF1(z) 1 (z) j (1 a 1 e(z)iz) (1 z 1)max(j,F i 1 1(z)i 1

(1 z 1)2(1 f11z 1)

1 (f111 1)z f 211z f 3

11z