计算机控制技术习题新
1.某连续控制系统的校正装置的传递函数为
试用差分变换法(后向差分)、双线性变换法,求该装置的递推输出序列。(设输入为,输出为,采样周期)解:差分变换法:
即化成微分方程
;
双线性变换法:
2.已知某连续控制器的传递函数为
现用PID算法来实现它,试分别求其相应的位置型和增量型PID算法输出表达式。设采样周期。解:PID控制算法的模拟表达式为
位置型输出表达式为
增量型输出表达式为:
而对模拟表达式求拉式变换得
本题中,所以,,于是,本题的位置型输出表达式为
增量型输出表达式为:
3.已知某连续控制器的传递函数为
试用差分变换法(后向差分),求该装置的递推输出序列。(设输入为,输出为)解:由得
当
即近似为:
1.已知系统控制框图如下,被控对象传递函数,采样周期T=0.25秒,求单位阶跃输入时的最少拍控制器,并画出U(K)的曲线,说明系统输出有无波纹。
已知Z变换表和常数:F(s)F(z)解: , U(z)=D(z)E(z)= D(z)Φe(z)R(z) =2.538+z-1+z-2+…..U(0)=2.538, U(1)=U(2)=…=1 一拍之后控制输出稳定,系统输出无波纹。
2.已知系统控制框图如下,被控对象传递函数,采样周期T=0.5秒,求单位阶跃输入时的最少拍控制器,并画出U(K)的曲线,说明系统输出有无波纹。
已知Z变换表和常数:F(s)F(z)解: , U(z)=D(z)E(z)= D(z)Φe(z)R(z) =0.791+0.5z-1+0.5z-2+…..U(0)=0.791, U(1)=U(2)=…=0.5 一拍之后控制输出稳定,系统输出无波纹。
已知被控对象传递函数为G(s)=10/s(1+s)(1+0.1s),设采样周期为T=0.5s,试设计单位阶越输入时的最小拍数字控制器D(z).解:
已知被控对象传递函数为G(s)=2/s(1+0.5s),设采样周期为T=0.5s,试设计一在单位速度输入时的最小拍数字控制器D(z)。
已知被控对象传递函数为G(s)=10/s(1+0.1s),设采样周期为T=0.1s。试设计一在单位阶跃输入时的最小拍无纹波数字控制器D(z)。将按单位阶跃输入时的最少拍无纹波数字控制器D(z),改为按单位速度输入时,分析其控制效果。
已知被控对象传递函数为G(s)=10/s(1+0.1s),设采样周期为T=0.1s。试设计一在单位速度输入时的最小拍无纹波数字控制器D(z)。将按单位单位速度输入时的最少拍无纹波数字控制器D(z),改为按单位单位阶跃输入时,分析其控制效果。