在之前的章节中，其实学习君已经写了伺服的简单控制，但是在实际使用中远远不够，未来会增加伺服相关的知识介绍和参数介绍。因为现在很多时候都是欧姆龙控制器连接其他品牌伺服，因此后续也会逐步推出欧姆龙总线PLC连接其他品牌的伺服、步进、直线电机、变频器等，例如松下伺服、雷赛步进、科尔摩根直线电机等等，再之后就会介绍ECAT协议中的一些PDO条目的含义。
其实参照前面部分的学习，已经可以对NJ的简单使用有一个理解，但是很多关注者只是关注了，并没有回顾往期文章。当然，造成这个问题的，学习君同样有责任，最近学会使用超链接，会在文章后面增加链接，点击链接即可阅读相关的内容。
今天学习君想介绍一下伺服的参数设置。尽管市面上伺服的品牌、型号五花八门，但是参数方面还是大同小异。其实伺服的参数非常多，但是实际使用过程中，并不是所有的参数都会进行设置，常用的伺服参数只有很少一部分。至于增益、滤波这些参数的调整，如果伺服选型考虑到惯量、负载特性的余量，这些参数也不一定会用到。后续学习君也会对这些参数进行介绍。Sysmac Studio软件不支持其他品牌伺服参数编辑，本篇就以欧姆龙G5和1S伺服为例，介绍一下伺服常用参数设置的方法。
1、打开需要设置的伺服，点击参数，在弹出窗口进行参数设置。(Sysmac Studio软件、新建程序、添加伺服可以参照前面的文章。)
2、设置伺服的方向，通常需要的时候才进行设置，伺服电机的方向与机械安装有关系。(Pn是G5伺服的参数、不带Pn为1S伺服参数，尽量将G5伺服参数放到上面、1S伺服放到下面，后面不再介绍)
3、选择伺服的编码器类型，是做为绝对值还是增量式使用，通常只有绝对值伺服才需要设置，绝对值伺服即可做增量式也可做为绝对值伺服使用，但是增量式只能作为增量式使用、不可以作为绝对值伺服使用。
4、G5伺服和1S伺服将信号都默认为常闭，因此新伺服上电后会报87的错误，此时需要将紧急停止输入。而在实际使用中，正负限位和原点信号通常都是常开信号，也需要将正负限位和原点信号设置为常开模式，但是并不是绝对的，要根据实际情况来。
选中需要设置的参数，点击下拉菜单选择目标设置即可。G5和1S伺服在参数的名称上一些区别。
5、如果需要对面板上的LED屏更改显示设置，可以设置下图参数，G5的面板显示比1S的更丰富。
6、1S伺服可以提供三相和两相电源，但是接两相可能会导致报警。如果出现欠电压报警、可以将缺相检测关闭。
7、以上参数设置后，都需重启后生效。
设置完基本参数后，可能会需要设置伺服的刚性、惯量比等参数，以下就介绍如何修改这些伺服参数。
8、惯量比设置，通常默认的是250，可以根据实际负载进行调节。惯量比越大伺服的响应越好，但是超过一定值后，伺服会出现啸叫。
9、刚性设置，G5伺服的刚性设置比较简单，如下图。
10、1S伺服的刚性设置就有些麻烦了。选择需要设置的伺服，点击右键，弹窗中选择设置和调谐；选中后，在编程区弹出选择界面，选择手动调谐；在左上角选择调整刚性值。刚性值改变以后，一些增益和滤波都会同时变化。刚性值越大，伺服响应性越好，但是超过一定值会出现电机啸叫。(G5同样可以设置，选择自动调谐；在手动调谐窗口同样可以设置惯量比)
11、伺服参数如果确定以后，需要将自调整关闭；否则伺服参数有可能会随着运行逐渐变化。
其实，伺服参数远远不止这些，这只是一些基本的设置。至于NJ使用方法可以参考Sysmac Studio软件的界面介绍、Sysmac Studio软件的编程快捷键使用介绍；ECAT怎么合并网络、修改节点号等可以参考Sysmac Studio软件的在线操作(一)和Sysmac Studio软件的在线操作(二)；NJ控制伺服可以参考NJ简单轴控编程示例；第三方可以参考欧姆龙NJ通过ECAT连接汇川伺服。
由于没有伺服，无法演示自动调谐和高级调谐；其他品牌也无法进行自动调谐。因此，后续合适的时候会增加一篇自动调谐。至于滤波、增益的调节，已经在后续的计划中，请耐心等待。
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