自动控制设计MATLAB,用matlab实现自动控制系统的分析与设计说明

使用MATLAB对控制系统进行计算机仿真的主要方法是：以控制系统的传递函数为基础，使用MATLAB的Simulink工具箱对其进行计算机仿真研究。

1．时域分析中性能指标

为了保证电力生产设备的安全经济运行，在设计电力自动控制系统时，必须给出明确的系统性能指标，即控制系统的稳定性、准确性和快速性指标。通常用这三项技术指标来综合评价一个系统的控制水平。对于一个稳定的控制系统，定量衡量性能的好坏有以下几个性能指标：(1)峰值时间tp；(2)调节时间ts；(3)上升时间tr；(4)超调量Mp%。

怎样确定控制系统的性能指标是控制系统的分析问题；怎样使自动控制系统的性能指标满足设计要求是控制系统的设计与改造问题。在以往进行设计时，都需要通过性能指标的定义徒手进行大量、复杂的计算，如今运用MATLAB可以快速、准确的直接根据响应曲线得出性能指标。例如：求如下二阶系统的性能指标：

首先用MATLAB在命令窗口编写如下几条简单命令：

num=[3]; ％传递函数的分子多项式系数矩阵

den=[1 1.5 3]; ％传递函数的分母多项式系数矩阵

G=tf(num,den); ％建立传递函数

grid on; ％图形上出现表格

step(G) ％绘制单位阶跃响应曲线

通过以上命令得到单位阶跃响应曲线如图1，同时在曲线上根据性能指标的定义单击右键，则分别可以得到此系统的性能指标：峰值时间tp=1.22s；调节时间ts=4.84s；上升时间tr=0.878s；超调量Mp%=22.1%。

图1 二阶系统阶跃响应及性能指标

2．具有延迟环节的时域分析

在许多实际的电力控制系统中，有不少的过程特性(对象特性)具有较大的延迟，例如多容水箱。对于具有延迟过程的电力控制无法保证系统的控制质量，因此进行设计时必须考虑实际系统存在迟延的问题，不能忽略。所以设计的首要问题是在设计系统中建立迟延环节的数学模型。

在MATLAB环境下建立具有延迟环节的数学模型有两种方法。

例：试仿真下述具有延迟环节多容水箱的数学模型的单位阶跃响应曲线：

方法一：在MATLAB命令窗口中用函数pade(n，T)

num1=1;den1=conv([10,1],[5,1]);g1=tf(num1,den1);

[num2,den2]=pade(1,10);g2=tf(num2,den2);

g12=g1*g2;

step(g12)

图2 延迟系统阶跃响应曲线

方法二：用Simulink模型窗口中的Transport Delay(对输入信号进行给定的延迟)模块首先在Simulink模型窗口中绘制动态结构图，如图3所示。

图3 迟延系统的SIMULINK实现