python激光扫描雷达_rospy中的实时2D激光扫描仪数据

我刚得到一个生病的tim571激光扫描仪。因为我是ROS的新手，所以我想在一个简单的rospy实现中测试一些东西。在

我认为下面的代码将向我展示激光测量的实时输出，就像在Rviz中一样(Rviz对我来说很好)但是在Python中，并且可以在我自己的代码中使用测量值。不幸的是，输出框架反复显示一个静态度量(从Python代码第一次启动时开始)。在

如果我并行于这个Python代码运行Rviz，就会得到测量区域的动态更新表示。在

我认为每次调用.callback(data)函数时都会使用一组新的激光扫描仪数据。但它似乎并不像我想象的那样有效。因此错误可能位于调用回调函数的.laser_listener()。在

TL；DR

如何在rospy中使用动态更新(实时)激光扫描仪测量？在import rospy

import cv2

import numpy as np

import math

from sensor_msgs.msg import LaserScan

def callback(data):

frame = np.zeros((500, 500,3), np.uint8)

angle = data.angle_min

for r in data.ranges:

#change infinite values to 0

if math.isinf(r) == True:

r = 0

#convert angle and radius to cartesian coordinates

x = math.trunc((r * 30.0)*math.cos(angle + (-90.0*3.1416/180.0)))