基于阿克曼(Ackerman)模型的ROS无人车开发设计（1）

0.简介

在ROS无人车的开发中，一个好用稳定的ROS无人车模型能够容易的去进行同步定位与建图、导航、目标检测等算法的开发和验证。但是，事实上许多初学者在学习ROS开发的时候，往往会把许多精力花在搭建自己的无人车模型上，但往往会出现许多BUG，延长开发的周期。特别是在被老板PUSH的时候，为了修改模型而频频熬夜，实不值得！！工欲善其事，必先利其器！本教程旨在快速的构建起基于Ackerman模型的ROS无人车，并进行上层应用的开发！

1.开发环境

Ubuntu18.04

Ros:melodic

gazebo9

2.无人车模型部署

我们使用开源的阿克曼小车Neor_mini进行无人车模型部分的快速部署，打开终端通过Git下载对应的源码：

git clone https://github.com/COONEO/neor_mini.git

新开一个终端输入以下命令：

mkdir -p Ackerman/src
cd Ackerman/
cp -r /home/yours_name/neor_mini/mini_sim18_ws/src/neor_mini /home/yours_name/Ackerman/src
catkin_make

如果编译成功，在终端会出现下列信息，如果编译报错只需要按照报错信息安装对应的依赖即可：

在编译成功之后，记得source一下环境变量：

 source ./devel/setup.bash 

接着在终端输入以下命令：

roslaunch neor_mini display.launch 

在RVIZ中出现以下画面即位成功：

恭喜你部署了一台基于Ackerman底盘模型的无人车！

在后面章节中会对URDF模型、SLAM、目标检测等功能进行详细的讲解！