恩智浦智能车电机驱动程序_十三届恩智浦智能车双车程序

// ************************Declaration***************************************//

// File name:        Main

// Author:           Sat_Madman                                             //

// Date:             2015/3/31 0:14:22                                    //

// Version Number:   1.0                                                     //

// Abstract:

//   Freescale source

// Modification history:[including time, version, author and abstract]        //

// 2015/3/31 0:14:22         version 1.0     xxx                                //

// Abstract: Main()                                                          //

// SystemClock = 180Mhz    (修改路径 Chip -> system_MK60DZ10.c -> pllinit();  //

// *********************************end************************************** //

#include    "common.h"

#include    "include.h"

#include    "math.h"

#include    "stdlib.h"

// ***************define*****************//

#define INT_COUNT  0xFFFF          //LPT 产生中断的计数次数

#define DMASTATE   1             //0 关闭  1 打开

CommunicationDeal PrintBuf;

// ***************declare*****************//

extern char    flag;

extern int    RecNum[2];

extern float   Angle_P ;        //舵机P参数 Debu8ig

extern float   Angle_D ;        //舵机D参数 Debug

extern int    AD[6];                //AD采集处理后的值

extern char   position;

uint32        LutraDistance;

extern char    LutraConFlag;

void SystemInit(void);

void Delay(void);

// ***************code*******************//

void main()

{

SystemInit();

PrintBuf.start = 's';

PrintBuf.position = '1';

memcpy(PrintBuf.SpeedData, "123", 3);

memcpy(PrintBuf.distance, "2341", 4);

memcpy(PrintBuf.end,"d\n" ,2);

EnableInterrupts;

OLED_Print(20,0,"By Madman");

OLED_Print(5,2,"L1:");

OLED_Print(60,2,"L2:");

OLED_Print(5,4,"R1:");

OLED_Print(60,4,"R2:");

OLED_Print(5,6,"F1:");

OLED_Print(60,6,"F2:");

//    MotoGoLeft(3000)

//    MotoGoRight(3000)

while(1)

{

if(flag == 1)

{

printf(" %d %d " ,RecNum[0] , RecNum[1]);

Angle_P = (float)RecNum[0] / 1000.0;

Angle_D = (float)RecNum[1] / 1000.0;

OLED_DisNum(5 , 6 , RecNum[0] , 4);

OLED_DisNum(30 , 6 , RecNum[1] , 4);

RecNum[0] = 0;

RecNum[1] = 0;

flag = 0;

}

Delay();

#if 1

if(position == 0)    OLED_Print(20,0,"ZHI");

else if(position == 1) OLED_Print(20,0,"ZUO");

else if(position == 3) OLED_Print(20,0,"RAM");

else   OLED_Print(20,0,"YOU");

OLED_DisNum(30 , 2 , AD[0] , 3);

OLED_DisNum(85 , 2 , AD[1] , 3);

OLED_DisNum(30 , 4 , AD[2] , 3);

OLED_DisNum(85 , 4 , AD[3] , 3);

OLED_DisNum(30 , 6 , AD[4] , 3);

OLED_DisNum(85 , 6 , AD[5] , 3);

#endif

if( LutraConFlag == 1)

{

LutrasonicRang();

LutraConFlag = 0;

}

//        if(key_get(KEY_1) ==  KEY_DOWN)

//        {

//            Delay();

//            if(key_get(KEY_1) ==  KEY_DOWN)

//            {

//                while(key_get(KEY_1) ==  KEY_DOWN);

//                    led_turn(LED0);

//            }

//        }

//        LutraDistance = LutrasonicRang();

//        printf("\r\n LutraDis : %d\r\n", LutraDistance);

}

}

void SystemInit(void)

{

DisableInterrupts;                                        // 关闭总中断

key_init(KEY_MAX);                                        //按键初始化

led_init(LED0);                                           //设置GPIO口

pit_init_ms ( PIT0 , 5 );                                 //设置定时周期 5ms进一次中断

set_vector_handler(PIT0_VECTORn ,

PIT0_IRQHandler);                      //设置中断服务函数

MotoPwmInit();                                            //电机驱动初始化  FTM0_PRECISON = 10000(精度为0.01%)

SteerInit()  ;                                            //舵机驱动初始化  FTM1_PRECISON = 1000

ftm_quad_init(FTM2);                                      //正交解码

AdcInit();                                                //Adc初始化

OLED_Init();                                              //OLED初始化

gpio_init(STOPBUT,GPI,1);

port_init_NoALT (STOPBUT,PULLUP );

led (LED0,LED_ON);                                        //开指示灯 关蜂鸣器

GetMaxValue();                                            //读取赛道最大值

OLED_Fill(0x00);                                          //初始清屏

//     set_vector_handler(UART3_RX_TX_VECTORn,uart0_handler);

#if DMASTATE

uart_init(UART3,115200);

dma0_uart_init((char*)&PrintBuf, 13);                         //串口3 DMA发送

set_vector_handler(DMA0_VECTORn, dma0_print_isr);   //DMA0中断服务函数

UART3_BASE_PTR->C5 = (1 << 7);                 //开触发源

enable_irq(DMA0_IRQn);                          //使能DMA传输

DMA_ERQ |= (1 << 0);

//        dma1_uart_init((char *)&GetBuff , 11);                         //串口3 DMA接收

//        set_vector_handler(DMA1_VECTORn,dma1_get_isr);       //DMA1中断服务函数

//        UART3_BASE_PTR->C5 = (1 << 5);                     //开触发源

//        enable_irq(DMA1_IRQn);                             //使能DMA传输

#endif

MotoGo(1500)

Delay();

LutrasonicInit();

NVIC_SetPriorityGrouping(0);

NVIC_SetPriority(PIT0_IRQn,1);

NVIC_SetPriority(PORTD_IRQn,4);

enable_irq(PIT0_IRQn);                                    //定时器中断使能

enable_irq(PORTD_IRQn);

// uart_rx_irq_en(UART3);

}

void Delay(void)

{

uint32 i , j;

for(i = 1000; i > 0; i--)

for(j = 1000; j > 0 ; j--);

}

char* mitoa(int value, char* str)

{

int i = 0;

do{

*str++ = value % 10 + '0';

value = value / 10;

i++;

} while (value != 0);

return str;

}

void SendPrintBuf(CommunicationDeal* PrintBuff,char position,int speed,int distance)

{

PrintBuff->position = position + 48;

memset(PrintBuff->SpeedData,0,3);

memset(PrintBuff->distance,0,6);

mitoa(speed,PrintBuff->SpeedData);

mitoa(distance,PrintBuff->distance);

}

/**********************GPIO LIST***************************/

// ********************FTM********************************

// PC1、PA11                               ------正交解码

// PC2                                     ------FTM0_CH1_PIN (m1)

// PC3                                     ------FTM0_CH1_PIN (m1)

// PC4                                     ------FTM0_CH3_PIN (m2)

// PA7                                     ------FTM0_CH4_PIN (m2)

// PA8                                     -------Steer

// *******************UART********************************

// PC16 、PC17                             -------Rx Tx

// *******************ADC*********************************

// PTB6                                    -------LEFT1

// PTB7                                    -------LEFT2

// PTB0                                    -------RIGHT1

// PTB1                                    -------RIGHT1