飞思卡尔智能车电机资料.doc
3.1.6驱动电机介绍
驱动电机采用直流伺服电机,我们在此选用的是RS-380SH型号的伺服电机,这是因为直流伺服电机具有优良的速度控制性能,它输出较大的转矩,直接拖动负载运行,同时它又受控制信号的直接控制进行转速调节。在很多方面有优越性,具体来说,它具有以下优点:
(1)具有较大的转矩,以克服传动装置的摩擦转矩和负载转矩。
(2)调速范围宽,高精度,机械特性及调节特性线性好,且运行速度平稳。
(3)具有快速响应能力,可以适应复杂的速度变化。
(4)电机的负载特性硬,有较大的过载能力,确保运行速度不受负载冲击的影响。
(5)可以长时间地处于停转状态而不会烧毁电机,一般电机不能长时间运行于停转状态,电机长时间停转时,稳定温升不超过允许值时输出的最大堵转转矩称为连续堵转转矩,相应的电枢电流为连续堵转电流。
图3.1为该伺服电机的结构图。图3.2是此伺服电机的性能曲线。
图3.1 伺服电机的结构图
图3.2 伺服电机的性能曲线
3.1.7 舵机介绍
舵机是一种位置伺服的驱动器,适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。其工作原理是:控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片,获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路,产生周期为20ms,宽度为1.5ms的基准信号,将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较,获得电压差输出。最后,电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时,通过级联减速齿轮带动电位器旋转,使得电压差为0,电机停止转动。舵机的控制信