4
scara
机器人
5
关节式机器人
8
机器人三原则
第一条：机器人不得伤害人类
.
第二条：机器人必须服从人类的命令，除非这条命令与第一条相矛盾。
第三条：机器人必须保护自己，除非这种保护与以上两条相矛盾。
第二章
1
、什么是位姿：
刚体参考点的位置和姿态
2
、
RPY
角与欧拉角的共同点
：绕固定轴旋转的顺序与绕运动轴旋转的顺序相反并且旋转角度相同，
能得到相同的变换矩阵，都是用三个变量描述。欧拉角为左乘
RPY
角为右乘。
RPY
中绕
x
旋转为
偏转
绕
y
旋转为
俯仰
绕
z
旋转为
回转
3
、矩阵的左乘与右乘：
左乘(变换从右向左)—指明运动相对于固定坐标系
右乘(变换从左向右)—指明运动相对于运动坐标系
4
、
齐次变换
T
A
B
：
表示同一点相对于不同坐标系
{B}
和
{A}
的变换，描述
{B}
相对于
{A}
的位姿
5
、
自由矢量：
完全由他的维数、大小、方向，三要素所规定的矢量
6
、
线矢量：
由维数、大小、方向、作用线，四要素所规定的矢量
7
、
齐次变换矩阵
1
000
0
B
A
A
B
A
B
P
R
T
8
、
其次坐标变换
1
1
000
1
0
P
P
R
P
B
B
A
A
B
A
R
A
B
为旋转矩阵
0
B
A
P
为
{B}
的原点相对
{A}
的位置
矢量
9
、
旋转矩阵
：绕
x
轴
a
a
a
a
cos
sin
0
sin
cos
0
0
0
1
y
轴
273
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