幅相曲线渐近线_第十讲 频域分析法（Nyquist曲线）

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概述

频域(频率响应)分析法是研究控制系统的一种工程方法，典控制理论最重要、最主要的分析方法。应用系统的频率特性可以间接地分析系统的动态性能和稳态性能。

频域分析法的突出优点是可以通过实验直接求得频率特性来分析系统的品质，应用频率特性分析系统可以得出定性和定量的结论，并具有明显的物理含义，频域法分析系统可利用曲线、图表及经验公式。

关键概念

频率特性是系统的一种数学模型；频率特性的三种图形：幅相频率特性曲线(又称极坐标或Nyquist曲线)，对数频率特性曲线(又称Bode图)，对数幅相频率特性曲线(又称Nichols曲线)。

最小相位系统的幅频和相频特性之间存在唯一的对应关系，利用Nyquist稳定判据可由开环频率特性判别闭环系统的稳定性，用相角裕量和幅值裕量来反映系统的相对稳定性。利用等M圆和等N圆可由开环频率特性求闭环频率特性，进而定性或定量分析系统的时域响应。

时域分析法是分析控制系统的直接方法，比较直观、精确。频域分析法，是一种工程上广为采用的分析和综合系统的间接方法。

频域分析法是一种图解分析法。它依据系统的又一种数学模型——频率特性，对系统的性能，如稳定性、快速性和准确性进行分析。

频域分析法的特点是可以根据开环频率特性去分析闭环系统的性能(稳定性、稳定裕度及动态性能)，并能较方便地分析系统参数对系统性能的影响，从而进一步提出改善系统性能的途径。此外，除了一些超低频的热工系统，频率特性都可以方便地由实验确定。频率特性主要适用于线性定常系统。在线性定常系统中，频率特性与输入正弦信号的幅值和相位无关。但是，在一定条件下，这种方法也可以推广应用到非线性系统中。

一、频率特性

1.频率特性概述

设线性定常系统输入信号为r(t)，输出信号c(t)，如图所示。

图中，G(s)为系统的传递函数。

定义 线性定常系统在正弦信号作用下，稳态输出的复变量与输入的复变量之比称为系统的频率特性，记为G(jω)

频率特性与传递函数的关系：