幅相曲线渐近线_开环幅相曲线绘制.ppt

*Automatic Control Theory * 3、开环幅相曲线绘制 开环幅相曲线绘制方法： (1)由开环零点-极点分布图，用图解计算法绘制； (2)由开环幅频特性和相频特性表达式，用计算法绘制。 (3)由开环频率特性的实部和虚部表达式，用计算法绘制。 概略地绘制幅相曲线的方法 例1 设 RC超前网络，其传递函数 试绘制其幅相特性。 概略地绘制开环幅相曲线应当反映开环频率特性的三个重要因素： (１)开环幅相曲线的起点　　　　与终点 (２)开环幅相曲线与实轴、虚轴的交点 (３)开环幅相曲线的变化范围(象限、单调性) 例2 某零型反馈控制系统，系统开环传递函数 试概略绘制系统的开环幅相曲线。 实部与虚部 起点： 终点： 与实轴的交点： 与虚轴的交点： 由于含有两个惯性环节，当 由此可见，若包含 n 个惯性环节，则有 由此可见，若包含 n 个惯性环节， m个一阶微分环节，则有 当开环传递函数包含有微分环节时，幅相曲线会出现凹凸，幅值和相位不再是单调变化的。例如 开环传递函数含有积分环节时的开环幅相曲线 例3 设某单位反馈系统的开环传递函数为 假设 ，试概略绘制开环幅相曲线，并进行分析。 起点与终点： 幅相曲线的渐近线是横坐标为 ，平行与虚轴的直线 令 2型系统包含两个积分环节，例如 起点与终点： 当包含一阶微分环节，这时的幅相曲线也可能出现凹凸，例如 起点与终点： 若T1大于其它时间常数，幅相曲线如图所示，与实轴、虚轴的交点可以用对应的实部、虚部表达式求出。 基本规律：设 (1) (2) (3)幅相曲线与实轴、虚轴的交点求取。 (4) 不包含一阶微分环节， 包含一阶微分环节的幅相曲线。 0型 3型 2型 1型 例4