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自动控制原理 自动控制原理 自动控制原理 (第 19 讲) 课程回顾(1) 课程回顾(2) 课程回顾(3) §5.2 幅相频率特性 Nyquist (6) §5.2 幅相频率特性 Nyquist (7) §5.2 幅相频率特性 Nyquist (8) §5.2 幅相频率特性 Nyquist (9) §5.2 幅相频率特性 Nyquist (10) §5.2 幅相频率特性 Nyquist (11) §5.2 幅相频率特性 Nyquist (12) §5.2 幅相频率特性 Nyquist (13) §5.3.2 开环系统的幅相频率特性 (1) §5.2.2 开环系统的幅相频率特性 (2) §5.2.2 开环系统的幅相频率特性 (3) §5.2.2 开环系统的幅相频率特性 (4) §5.2.2 开环系统的幅相频率特性 (5) 课程小结(1) 课程小结(2) 课程小结 (3) 自动控制原理 自动控制原理 本次课程作业 19 5 — 4, 5, 6, 7 5 — 8 选作 (第 19 讲) §5. 线性系统的频域分析与校正 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 幅相频率特性(Nyquist图) §5.3 对数频率特性(Bode图) §5.4 频域稳定判据 §5.5 稳定裕度 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 §5.9 频率法串联校正 §5.2 幅相频率特性 (Nyquist 曲线) 频率特性 G jw 的定义 定义一： 定义二： 定义三： §5.2 幅相频率特性(Nyquist图) §5.2.1 典型环节的幅相特性曲线 ⑴ 比例环节 ⑵ 微分环节 ⑶ 积分环节 ⑷ 惯性环节 不稳定惯性环节 ⑸ 一阶复合微分 ⑹ 振荡环节 §5.2.1 典型环节的幅相特性曲线 谐振频率wr 和谐振峰值Mr 例4:当 ，时 谐振频率 谐振峰值 wr, Mr 不存在 幅相特性 例5 系统的幅相曲线如图所试，求传递函数。 由曲线形状有 由起点： 由j w0 ： 由|G w0 |： 不稳定振荡环节 ⑺ 二阶复合微分 ⑻ 延迟环节 典型环节的幅相频率特性 ⑴ ⑵ ⑶ ⑻ ⑸ ⑷ ⑹ ⑺ §5.2.2 开环幅相特性曲线的绘制 §5.2.2 开环系统幅相特性曲线的绘制 例6 起点 终点 例7 例8 A: B: 例9 ，画G jw 曲线。 解 渐近线： 与实轴交点： 1 频率特性 G jw 的定义 定义一： 定义二： 定义三： 典型环节的幅相频率特性 ⑴ ⑵ ⑶ ⑻ ⑸ ⑷ ⑹ ⑺ §5.2 幅相频率特性(Nyquist图) §5.2.1 典型环节的幅相特性曲线 1 确定幅相曲线的起点G j0 和终点 G j∞ ； 2 幅相曲线的中间段由s平面零、极点矢量随 s jw的变化规律概略绘制。 §5.2.2 开环系统幅相特性曲线的绘制 本次课程作业 19 5 — 4, 5, 6, 7 5 — 8 选作