《自动控制原理》

7图1-5是烤面包机的原理图。面包的烘烤质量烤箱内的温度决及烘烤时间决定。（1）试说明传动带速度自动控制的工作原理，并绘制相应的原理方框图。（2）绘制烤面包机的方框图。

6水位控制系统如下图所示。要求（15分）1、画出系统的结构图。2、用顺序图说明当用户用水量Q2突然增大时系统的自动调节过程，并说明为什么负反馈控制又称为偏差调节?(20分)3、如使用P调节器，系统有无静差？为什么？如有静差，可以采用什么措施消除之？

51图2-9所示为装在小车上的倒立摆系统。该系统与空间飞行器在发射过程中空间助推器姿态控制的模型一致。姿态控制的任务是，保持空间助推器在垂直位置。这和杂技表演中艺人顶立杆的平衡系统是相类似的。显然若不外施控制，该系统是不稳定的，倒立的摆随时都可能倒下来。为了简化讨论，假设摆的质量m集中在杆顶（摆杆无质量），而且只作为二维问题来处理，即摆只在图示的平面上运动。小车质量为M，作用在小车上的外施控制力为u，试求该系统的数学模型。

电冰箱制冷原理图如图1-1所示，简述系统工作原理，指出被控对象，被控量和给定量，并画出系统方框图。

5电冰箱制冷原理图如图1-1所示，简述系统工作原理，指出被控对象，被控量和给定量，并画出系统方框图。

自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为（）；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为（）；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于（）

设复合校正随动系统如图6-16所示。试选择前馈补偿方案和参数，使复合控制系统等效为Ⅱ型或Ⅲ型系统。

图3-16所示的位置随动系数为1型的，当输入信号为斜坡函数时存在稳态误差。为了使该系统跟踪斜坡信号无稳态误差，可采用复合控制的方式，如图3-17所示。试确定其前馈补偿装置的传递函数Gc(s)。

设二阶控制系统的单位阶跃响应曲线如图所示，若该系统为单位反馈控制系统，试确定其单位传递函数。

在为焊接机器人设计手臂位置控制系统时，需要仔细选择系统参数。机械臂控制系统的结构图如图3-21所示，其中ξ=0.2，增益K和固有频率ωn为待定参数。(1) 确定K和ωn的取值，使得系统单位阶跃响应的峰值时间不超过1s，且超调量小于5％；（提示：先考虑1<K/ωn<0.3）(2) 画出（1）中所得系统的阶跃响应曲线。

6图1-3为液位控制系统的示意图，试说明其工作原理并绘制系统的方框图。

如果一个控制系统的阻尼比比较小，请从时域指标和频域指标两方面说明该系统会有什么样的表现？并解释原因。

1.?如果一个控制系统的阻尼比比较小，请从时域指标和频域指标两方面说明该系统会有什么样的表现？并解释原因。

某控制系统的结构如图3-8所示，试确定闭环系统对b的灵敏度，并在范围内，确定K的最佳取值，使得干扰对系统的影响和系统对b的灵敏度为最小

已知某个单位反馈控制系统，开环对数幅频特性分别如图所示，写出这个系统的开环传递函数表达式并计算系统的截止频率Wc。

已知一控制系统如图6-15所示，其中Gc(s)为PID调节器，它的传递函数为要求校正后系统的闭环极点为-10±j10和-100，试确定PID调节器的参数Kp、Ki和Kd。

图5-13所示的某宇宙飞船控制系统的简化结构图。为使该系统具有相角裕量γ=500，系统的开环增益应调整为何值，并求这时的增益裕量。

设控制系统如图4，要求校正后系统在输入信号是单位斜坡时的稳态误差不大于0.05，相角裕度不小于40o，幅值裕度不小于 10 dB，试设计串联校正网络。

控制系统如图4.1所示.已知 r(t)=1(t),n(t)=0.1×1(t),确定系统的型，并求稳态误差。

图5-14所示为一个宇宙飞船控制系统的方块图。为了使相位裕量等于500，试确定增益K。在这种情况下，增益裕量是多大？

图6-13为一位置随动系统。该系统的一对闭环主导极点为s=-3.60±j4.80，相应的阻尼比ζ=0.6，静态速度误差系数Kv=4.1 s-1。试设计一校正装置，使校正后系统的Kv=41s-1，闭环主导极点的阻尼比ζ仍为0.6，允许校正后闭环主导极点的无阻尼自然频率ωn比较正前有微小的变化。

控制系统的结构图如图3-11所示，若系统以频率ω=2rad/s持续振荡，试确定相应的参数K和的值

设一单位反馈控制系统如图6-11所示。试设计一超前校正装置，使校正后系统的相位裕量为50o和增益裕量不小于10dB，并要求闭环系统的带宽为1~2 s-1。假设校正装置的传递函数为

经典控制理论的含义。

设反馈控制系统的开环传递函数为，试求：（1）当开环增益等于1时系统的增益裕量和相角裕量；（2）使系统稳定时开环增益的临界值。

根据自动控制系统是否设有反馈环节来分类，控制系统可分为___控制系统、___控制系统。

系统如图3-18所示，其中扰动信号n(t)=1(t)。仅仅改变K1的值，能否使系统在扰动信号作用下的误差终值为-0.099?

图3-19所示的为工业上广泛使用的KZ-D双闭环调速系统，其电流环子系统的简化结构图。已知电动机的额定电压Un＝220V，额定电流In=136A，系统的其他参数如图中所列。电流调节器采用PI调节器并取Ti=Ta=0.03s。试问：若要求电流环子系统的跟踪性能指标为超调量<5%，调节时间<0.025s（取△=5%），电流调节器的增益Ki应取为多大？

25、(8分)试建立如图3所示电路的动态微分方程，并求传递函数。图三

系统结构图如图3.1所示,已知传递函数为 G(S)=.今欲用加负反馈的办法,将调整时间 ts调整为原来的0.1倍,并保证总的放大倍数不变.试确定参数 Kh和K0.

设单位反馈系统原有部分的开环传递函数，试设计串联无源校正装置，使系统满足。

设单位反馈系统的开环传递函数为，试确定参数K和T的稳定域。

已知系统开环传递函数为均大于0 ，试用奈奎斯特稳定判据判断系统稳定性。 (16分)

已知某单位负反馈系统开环传递函数为，请绘制系统的概略根轨迹图，并说明零点、极点、实轴上根轨迹、分支数、渐近线等特征。说明系统稳定性。

系统结构图如图，要求：（15分）1绘制系统伯德图，求出系统的相位裕量。

设系统的开环传提递函数为，试用比例—微分装置进行教正，使系统K≧200，r≧5，并确定校正装置的传递函数。

设单位反馈系统的开环传递函数试求当输入信号时，系统的稳态误差。

已知闭环系统如图5-15所示。试画出该系统中开环传递函数G（s）的伯德图，并确定系统的相位裕量和增益裕量。

5-8a已知某最小相位系统的对数渐近幅频曲线如图5-10所示，试确定该系统的传递函数。

已知最小相位系统对数幅频特性曲线如图所示。请写出系统开环传递函数，求系统相位裕量并