7图1-5是烤面包机的原理图。面包的烘烤质量烤箱内的温度决及烘烤时间决定。(1)试说明传动带速度自动控制的工作原理,并绘制相应的原理方框图。(2)绘制烤面包机的方框图。
6水位控制系统如下图所示。要求(15分)1、画出系统的结构图。2、用顺序图说明当用户用水量Q2突然增大时系统的自动调节过程,并说明为什么负反馈控制又称为偏差调节?(20分)3、如使用P调节器,系统有无静差?为什么?如有静差,可以采用什么措施消除之?
51图2-9所示为装在小车上的倒立摆系统。该系统与空间飞行器在发射过程中空间助推器姿态控制的模型一致。姿态控制的任务是,保持空间助推器在垂直位置。这和杂技表演中艺人顶立杆的平衡系统是相类似的。显然若不外施控制,该系统是不稳定的,倒立的摆随时都可能倒下来。为了简化讨论,假设摆的质量m集中在杆顶(摆杆无质量),而且只作为二维问题来处理,即摆只在图示的平面上运动。小车质量为M,作用在小车上的外施控制力为u,试求该系统的数学模型。
电冰箱制冷原理图如图1-1所示,简述系统工作原理,指出被控对象,被控量和给定量,并画出系统方框图。
5电冰箱制冷原理图如图1-1所示,简述系统工作原理,指出被控对象,被控量和给定量,并画出系统方框图。
自动控制系统有两种基本控制方式,当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时,称为();当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时,称为();含有测速发电机的电动机速度控制系统,属于()
设复合校正随动系统如图6-16所示。试选择前馈补偿方案和参数,使复合控制系统等效为Ⅱ型或Ⅲ型系统。
图3-16所示的位置随动系数为1型的,当输入信号为斜坡函数时存在稳态误差。为了使该系统跟踪斜坡信号无稳态误差,可采用复合控制的方式,如图3-17所示。试确定其前馈补偿装置的传递函数Gc(s)。
设二阶控制系统的单位阶跃响应曲线如图所示,若该系统为单位反馈控制系统,试确定其单位传递函数。
在为焊接机器人设计手臂位置控制系统时,需要仔细选择系统参数。机械臂控制系统的结构图如图3-21所示,其中ξ=0.2,增益K和固有频率ωn为待定参数。(1) 确定K和ωn的取值,使得系统单位阶跃响应的峰值时间不超过1s,且超调量小于5%;(提示:先考虑1<K/ωn<0.3)(2) 画出(1)中所得系统的阶跃响应曲线。
6图1-3为液位控制系统的示意图,试说明其工作原理并绘制系统的方框图。
如果一个控制系统的阻尼比比较小,请从时域指标和频域指标两方面说明该系统会有什么样的表现?并解释原因。
1.?如果一个控制系统的阻尼比比较小,请从时域指标和频域指标两方面说明该系统会有什么样的表现?并解释原因。
某控制系统的结构如图3-8所示,试确定闭环系统对b的灵敏度,并在范围内,确定K的最佳取值,使得干扰对系统的影响和系统对b的灵敏度为最小
已知某个单位反馈控制系统,开环对数幅频特性分别如图所示,写出这个系统的开环传递函数表达式并计算系统的截止频率Wc。
已知一控制系统如图6-15所示,其中Gc(s)为PID调节器,它的传递函数为要求校正后系统的闭环极点为-10±j10和-100,试确定PID调节器的参数Kp、Ki和Kd。
图5-13所示的某宇宙飞船控制系统的简化结构图。为使该系统具有相角裕量γ=500,系统的开环增益应调整为何值,并求这时的增益裕量。
设控制系统如图4,要求校正后系统在输入信号是单位斜坡时的稳态误差不大于0.05,相角裕度不小于40o,幅值裕度不小于 10 dB,试设计串联校正网络。
控制系统如图4.1所示.已知 r(t)=1(t),n(t)=0.1×1(t),确定系统的型,并求稳态误差。
图5-14所示为一个宇宙飞船控制系统的方块图。为了使相位裕量等于500,试确定增益K。在这种情况下,增益裕量是多大?
图6-13为一位置随动系统。该系统的一对闭环主导极点为s=-3.60±j4.80,相应的阻尼比ζ=0.6,静态速度误差系数Kv=4.1 s-1。试设计一校正装置,使校正后系统的Kv=41s-1,闭环主导极点的阻尼比ζ仍为0.6,允许校正后闭环主导极点的无阻尼自然频率ωn比较正前有微小的变化。
控制系统的结构图如图3-11所示,若系统以频率ω=2rad/s持续振荡,试确定相应的参数K和的值
设一单位反馈控制系统如图6-11所示。试设计一超前校正装置,使校正后系统的相位裕量为50o和增益裕量不小于10dB,并要求闭环系统的带宽为1~2 s-1。假设校正装置的传递函数为
经典控制理论的含义。
设反馈控制系统的开环传递函数为,试求:(1)当开环增益等于1时系统的增益裕量和相角裕量;(2)使系统稳定时开环增益的临界值。
根据自动控制系统是否设有反馈环节来分类,控制系统可分为___控制系统、___控制系统。
系统如图3-18所示,其中扰动信号n(t)=1(t)。仅仅改变K1的值,能否使系统在扰动信号作用下的误差终值为-0.099?
图3-19所示的为工业上广泛使用的KZ-D双闭环调速系统,其电流环子系统的简化结构图。已知电动机的额定电压Un=220V,额定电流In=136A,系统的其他参数如图中所列。电流调节器采用PI调节器并取Ti=Ta=0.03s。试问:若要求电流环子系统的跟踪性能指标为超调量<5%,调节时间<0.025s(取△=5%),电流调节器的增益Ki应取为多大?
25、(8分)试建立如图3所示电路的动态微分方程,并求传递函数。图三
系统结构图如图3.1所示,已知传递函数为 G(S)=.今欲用加负反馈的办法,将调整时间 ts调整为原来的0.1倍,并保证总的放大倍数不变.试确定参数 Kh和K0.
设单位反馈系统原有部分的开环传递函数,试设计串联无源校正装置,使系统满足。
设单位反馈系统的开环传递函数为,试确定参数K和T的稳定域。
已知系统开环传递函数为均大于0 ,试用奈奎斯特稳定判据判断系统稳定性。 (16分)
已知某单位负反馈系统开环传递函数为,请绘制系统的概略根轨迹图,并说明零点、极点、实轴上根轨迹、分支数、渐近线等特征。说明系统稳定性。
系统结构图如图,要求:(15分)1绘制系统伯德图,求出系统的相位裕量。
设系统的开环传提递函数为,试用比例—微分装置进行教正,使系统K≧200,r≧5,并确定校正装置的传递函数。
设单位反馈系统的开环传递函数试求当输入信号时,系统的稳态误差。
已知闭环系统如图5-15所示。试画出该系统中开环传递函数G(s)的伯德图,并确定系统的相位裕量和增益裕量。
5-8a已知某最小相位系统的对数渐近幅频曲线如图5-10所示,试确定该系统的传递函数。
已知最小相位系统对数幅频特性曲线如图所示。请写出系统开环传递函数,求系统相位裕量并