matlab 并联机械臂_机器人手眼标定MATLAB及C++实现（二十九）

一、概论

现在的机器人少不了有各种传感器，传感器之间的标定是机器人感知环境的一个重要前提。所谓标定，是指确定传感器之间的坐标转换关系。由于标定的传感器各异，好像没有特别通用的方法。

手眼标定法是标定摄像头与机械臂的一个经典方法，不过这个思想也适用于其他传感器，比如自动驾驶中激光雷达与摄像头之间的标定，比如东京大学的这篇工作《LiDAR and Camera Calibration using Motion Estimated by Sensor Fusion Odometry》。

手眼标定法的核心公式只有一个，  ，这里的 X 就是指手(机械臂末端)与眼(摄像头)之间的坐标转换关系。下面结合机械臂的两种使用场景，讲一下这个公式的由来。

用Base表示机械臂的底座(可以认为是世界坐标系)，用End表示机械臂的末端，用Camera表示摄像头，用Object表示标定板。

• Eye-In-Hand

所谓Eye-In-Hand，是指摄像头被安装在机械臂上。此时要求取的是，End到Camera之间的坐标转换关系，也就是。这种情况下，有两个变量是不变的：

1. 摄像头与机械臂末端之间的坐标转换关系不变，也就是说，  始终不变；

2. 标定板与机械臂底座之间的坐标转换关系不变，也就是说，  也是不变的。

把按照前后两次运动展开，有

记

就得到了

也就是，如果能够计算移动前后，机械臂末端的坐标变换关系  以及相机的坐标变换关系  ，即可求出机械臂末端到相机之间的坐标变换关系  。

• Eye-To-Hand

所谓Eye-To-Hand，是指摄像头被安装在一个固定不动的位置，而标定板被拿在机械臂手上。此时要求取的是，Base到Camera之间的坐标转换关系，也就是。这种情况下，有两个变量是不变的：

1. 摄像头与机械臂底座之间的坐标转换关系不变，也就是说，  始终不变；

2. 标定板与机械臂末端之间的坐标转换关系不变，也就是说，