三维的凸包构建

三维的情况比二维的要复杂很多，具体实现的时候也是有很多的困难。今天就简单的介绍一种求解三维凸包的算法。

incremental algorithm：这种算法的特点是简单，容易实现，大家同意接受。算法的大概流程是构造一个由四个顶点组成的初始凸包，然后逐步的添加点形成新的凸包。关键就是如何添加新的点。如果点在凸包内，则放弃这个点；如果在凸包外，就寻找和凸包相切的平面，这个平面由凸包上的边和新加的点构成。和二维的情况不一样的地方是在，二维要求的是相切的线，而在三维情况下求得是相切的平面。上述的描述中有几个问题:1如何判断点在凸包外？2怎样寻找和凸包相切的平面?

1.判断点在凸包的外面或里面，可以使用计算体积的方法。当然这个体积的计算和平常是不一样的，需要考虑到方向。其实也就是进行left-of-triangle测试。

2.从新添加的点p看凸包的上平面，要么是可见的，要么是不可见。可见的意思就好像你的眼睛在p处，凸包是不透明的，在p可以完整看到的。于是找到相切的平面其实就是要找到一条边，和这条边相邻的两个三角形面，一个是可见的，一个是不可见的。这个寻找同样可以使用上面1的方法。

上面的描述就是算法的大概意思，如有不明白的，可以去看书computational geometry in c。

 

还要讲一下这个算法的改进：

上述方法在判断一个点是不是在凸包内的时候，需要对全部外点进行判断。选取切面的时候，同样要判断大部分的曲面。于是一个简单的想法就是可不可以简化呢？一般这种情况下是要牺牲空间的，就是要开辟新的存储来保存部分信息。

Randomized incremental algorithm：这个方法中保存了一个由两部分组成的一个结构，叫conflict graph。一部分是对于凸包的上的面而言，要保存可以看到它的那些点；另一部分是对于每个外面的点而言，要保存它能看到的所有的面。于是选择一个点进行添加，由于对于每个点可见的平面有记录，于是这时寻找边界的边变的容易。和上面不一样的工作就是如何更新conflict graph。1删除不在凸包上的面，这个很简单，只要将p可以看到的面直接删除就行了。2添加新出现的面得信息，这个是难点。存在一个引理，如一个点可以看到新添加的面，于是它一定能看到和这个面有共同边的在原来凸包上的那两个面（或其中的一个）。大家可以想想如何证明？于是对于新添加的面而言，只要先找到那些可以看到原来那两个面的点，然后在这些点中进行判断即可。而能看到那两个面的点在conflict graph中是有记录的。于是这个问题就简化了。具体的算法，大家可以参照paper：Applications of random sampling in computational geometry

 

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