非结构化环境下移动机器人定位和地图构建
1. 激光测距仪LMS200, 100帧扫描, 一帧扫描包含361个距离数据点.
2. 环境中存在圆形的柱子和曲面的墙壁(形成非结构化环境)。
3. 对ICP算法和基于聚类的双向迭代最近点(IDCP BoC)算法所获得的结果进行比较。
图1 ICP结果,红点为机器人轨迹,蓝点为激光数据构建的环境地图
图2 IDCP BoC结果,红点为机器人轨迹,蓝点为激光数据构建的环境地图
图3 配准误差
非结构化环境下移动机器人定位和地图构建
1. 激光测距仪LMS200, 100帧扫描, 一帧扫描包含361个距离数据点.
2. 环境中存在圆形的柱子和曲面的墙壁(形成非结构化环境)。
3. 对ICP算法和基于聚类的双向迭代最近点(IDCP BoC)算法所获得的结果进行比较。
图1 ICP结果,红点为机器人轨迹,蓝点为激光数据构建的环境地图
图2 IDCP BoC结果,红点为机器人轨迹,蓝点为激光数据构建的环境地图
图3 配准误差
转载于:https://www.cnblogs.com/yuhua4/archive/2009/06/28/1512535.html