智能车学习（十一）——陀螺仪学习

一、学习说明

     感觉就是配置I2C通信，然后直接移植51代码。。。

 

二、代码分享：

1、头文件：

#ifndef I2C_GYRO_H_
#define I2C_GYRO_H_



/***********函数声明***********/

extern  void Gyro_Init(void);
extern  void Read_GY(void);

/*****************************/


/***********全局变量声明***********/

extern float Gyro_X ;
extern float Gyro_Y ;
extern float Gyro_Z ;

/*********************************/

#endif

 

2、源文件：

#include "include.h"
#include "common.h"
#include "gpio.h"
#include "I2C_GYRO.h"
#include "lptmr.h"


/***********管脚声明***********/

#define L3G_S_I2C_SDA       (PTE21)//(PTB3)//(PTE0) //(PTE22)//(PTC1)//                     
#define L3G_S_I2C_SCL       (PTE5)//(PTB2)//(PTE1)//(PTE20)//(PTC0)//

/*****************************/


//IO方向设置
#define L3G_I2C_SDA_IN()   DDRE21 = 0//输入模式
#define L3G_I2C_SDA_OUT()  DDRE21 = 1//输出模式


//IO操作函数     
#define L3G_I2C_SCL        PTE5_OUT //SCL
#define L3G_I2C_SDA        PTE21_OUT //SDA     
#define L3G_I2C_READ_SDA   PTE21_IN  //输入SDA 

/***********全局变量声明***********/
float Gyro_X = 0;
float Gyro_Y = 0;
float Gyro_Z = 0;
/********************************/



//**********L3G4200D内部寄存器地址*********
#define L3G_WHO_AM_I 0x0F
#define L3G_CTRL_REG1 0x20
#define L3G_CTRL_REG2 0x21
#define L3G_CTRL_REG3 0x22
#define L3G_CTRL_REG4 0x23
#define L3G_CTRL_REG5 0x24
#define L3G_REFERENCE 0x25
#define L3G_OUT_TEMP 0x26
#define L3G_STATUS_REG 0x27
#define L3G_OUT_X_L 0x28
#define L3G_OUT_X_H 0x29
#define L3G_OUT_Y_L 0x2A
#define L3G_OUT_Y_H 0x2B
#define L3G_OUT_Z_L 0x2C
#define L3G_OUT_Z_H 0x2D
#define L3G_FIFO_CTRL_REG 0x2E
#define L3G_FIFO_SRC_REG 0x2F
#define L3G_INT1_CFG 0x30
#define L3G_INT1_SRC 0x31
#define L3G_INT1_TSH_XH 0x32
#define L3G_INT1_TSH_XL 0x33
#define L3G_INT1_TSH_YH 0x34
#define L3G_INT1_TSH_YL 0x35
#define L3G_INT1_TSH_ZH 0x36
#define L3G_INT1_TSH_ZL 0x37
#define L3G_INT1_DURATION 0x38
//****************************************
#define    L3G_SlaveAddress   0xD2      //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改
#define    L3G_SlaveAddfire   0x69      //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改


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