[Bullet3]三种碰撞检测及实现

官方文档：http://bulletphysics.org
开源代码：https://github.com/bulletphysics/bullet3/releases
API文档：http://bulletphysics.org/Bullet/BulletFull/annotated.html

bullet3的三种碰撞检测

以下三种方式都是可以达到碰撞检测的效果：

1. btCollisionWorld::contactTest 检测指定对象是否与场景发生碰撞；
2. btCollisionWorld::performDiscreteCollisionDetection 检测场景中所有的碰撞；
3. btDynamicsWorld::stepSimulation 模拟运动。

还有一种射线检测，但是与这里的物体碰撞稍微有些区别，这里就不展开来讲了。

0. 准备工作

先创建一个场景，增加一个地板（box）

btDefaultCollisionConfiguration* g_colConfig;
btCollisionDispatcher* g_dispatcher;
btBroadphaseInterface* g_broadInterface;
btSequentialImpulseConstraintSolver* g_solver;
btDynamicsWorld* g_world;  // 场景信息，退出的时候需要delete

g_colConfig = new btDefaultCollisionConfiguration();
g_dispatcher = new btCollisionDispatcher(g_colConfig);
g_broadInterface = new btDbvtBroadphase();
g_solver = new btSequentialImpulseConstraintSolver;
g_world = new btDiscreteDynamicsWorld(g_dispatcher, g_broadInterface, g_solver, g_colConfig);

g_world->setGravity(btVector3(0,-10,0));      // 设置重力加速度

// add a test box
{
    btCollisionShape* shape = new btBoxShape(btVector3(btScalar(1000.),btScalar(10.),btScalar(1000.)))