Bullet入门使用，三维碰撞检测

我表哥灰太狼

已于 2023-11-28 18:31:29 修改

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文章标签： c++

于 2023-11-28 18:26:34 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/zhuyulongAAA/article/details/134671779

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本文介绍了BulletPhysics物理引擎的下载与安装方法，包括Windows下的CMake编译步骤，并提供了VS环境下的配置教程和基本使用案例，还讨论了与QT和OpenGL的交互，以及如何通过VTK进行初步模拟测试。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

最近项目上需要用到物理仿真引擎，就找了这个BulletPhysics，不得不说，这玩意资料确实少！

下面简单的总结一下，入门须知！

1、Bullet下载与安装

简介: Bullet Physics是一个开源的物理引擎库，支持刚体、软体和碰撞检测等。它具有很好的库内容，并且已经在很多项目中成功应用。

Github源码，(需要自己cmake编译):

VS环境下，安装参考：
- Bullet学习教程入门配置方法及HelloWord示例_bullet://bullet?aid=1128&lang=zh-hans&scene=qrcode-CSDN博客文章浏览阅读2.1w次，点赞4次，收藏4次。这是我有关Bullet的学习笔记，从我的个人学习历程来分享给大家，希望大家不吝指教。_bullet://bullet?aid=1128〈=zh-hans&scene=qrcode&jumper_version=1&targhttps://blog.csdn.net/xunixianshi123/article/details/42076847?spm=1001.2014.3001.5506

2、辅助了解与使用指导：

很多想了解Bullet的人，应该都看过这个：
- Bullet物理引擎不完全指南(Bullet Physics Engine not complete Guide)-CSDN博客
- 说的有点看不太懂，里面的有些没找到，不知道是不是下错了版本呢？但是可以辅助了解。
【API】网页文档：
- Bullet Collision Detection & Physics Library: Namespace List
【入门】下面这两篇也不错，但可惜没有继续更新了：
- Bullet教程 Bullet大开发第一章——解读Bullet的HelloWorld程序_bullet物理引擎教程-CSDN博客
- Bullet教程 Bullet大开发第二章——对物体进行操作-CSDN博客
【中文使用文档】官方文档翻译:
- Bullet physics 引擎的官方文档翻译_dynamicabullet2.81formaya8.0-CSDN博客

3、与QT的一些交互

【模拟】Bullet主要是数据模拟，如果想真实的看到，需要一些辅助手段：

【OpenGL】略。。因为我自己也不太懂。

【PCL+VTK】如果只是想简要的看一下安装是否成功，以及相关静态刚体、动态刚体是否设置合理，可以用这个VTK来渲染看一下，帧率一般在20-30帧，反正不是很快；也有可能是我一直用updateCamera()进行更新导致的，但是VTKWidget嵌入QT的QWidget后，通过while循环调用spinOnce()不生效了，还没弄清为什么。。；

void MyVtkWidget::simuSphereDown()
{
    //[Bullet模块]
    //世界的大小，从起点开始延申10km
    btVector3 worldAabbMin(-10000, -10000, -10000);
    btVector3 worldAabbMax(10000, 10000, 10000);

    int maxProxies = 1024;//本空间最大刚体数量，避免内存浪费
    btAxisSweep3* broadphase = new btAxisSweep3(worldAabbMin, worldAabbMax,     
    maxProxies);//创建空间
    //btBroadphaseInterface* broadphase = new btDbvtBroadphase();//两步法碰撞检测

    //碰撞设置
    btDefaultCollisionConfiguration* collisionConfiguration = new 
    btDefaultCollisionConfiguration();//碰撞
    btCollisionDispatcher* dispatcher = new 
    btCollisionDispatcher(collisionConfiguration);//冲突调度

    //物理模拟器（约束器），提供一些线性模型
    btSequentialImpulseConstraintSolver* solver = new 
    btSequentialImpulseConstraintSolver;

    //实例化世界
    btDiscreteDynamicsWorld* dynamicsWorld = new btDiscreteDynamicsWorld(dispatcher, 
    broadphase, solver, collisionConfiguration);
    dynamicsWorld->setGravity(btVector3(0, -10, 0));//设置重力方向，-9.801

    //碰撞包围体
    int nBallRadius = 1;//m
    btCollisionShape* groundShape = new btStaticPlaneShape(btVector3(0, 1, 0), 
    nBallRadius);//地面形状
    btCollisionShape* fallShape = new btSphereShape(nBallRadius);//球体形状

    //初始化地面(运动状态)，
    //btQuaternion quaternion = btQuaternion(btVector3(0.0f, 1.0f, 0.0f), 45.0f / 90.0f);
    //旋转轴，旋转弧度；绕轴旋转以最后一次为准，参数4：1表示无旋转
    btDefaultMotionState* groundMotionState = new 
    btDefaultMotionState(btTransform(btQuaternion(0, 0, 0, 1), btVector3(0, -1*nBallRadius, 0)));

    //(质量，地表的惯性)，固定不动的物体，质量是0
    btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo groundRigidBodyCI(0, groundMotionState, 
    groundShape,btVector3(0,0,0));
    btRigidBody* groundRigidBody = new btRigidBody(groundRigidBodyCI);//静态刚体
    dynamicsWorld->addRigidBody(groundRigidBody);//地面添加到世界中

    //下跌领域
    btDefaultMotionState* fallMotionState = new 
    btDefaultMotionState(btTransform(btQuaternion(0, 0, 0, 1), btVector3(0, 50, 0)));//方向，平移(相对于地面)
    btScalar mass = 1;//质量，kg
    btVector3 fallInertia(0,0,0);
    fallShape->calculateLocalInertia(mass, fallInertia);//计算惯性

    btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo fallRigidBodyCI(mass, fallMotionState, 
    fallShape, fallInertia);//质量、初始平台、运动对象、惯性
    btRigidBody* fallRigidBody = new btRigidBody(fallRigidBodyCI);//创建刚体球，动态刚体
    dynamicsWorld->addRigidBody(fallRigidBody);//添加到世界

    //【模拟测试】：从50m高往下落，记录高度变化
    for (int i=0; i < 300; i++)
    {
        dynamicsWorld->stepSimulation(1/60.f,10);
        //模拟时间步长：每次模拟推进的时间量；1/60表示1s更新60次；
        //10表示模拟的最大子步数，物理引擎在一个时间步内分成多个子步进行模拟；

        btTransform trans;
        fallRigidBody->getMotionState()->getWorldTransform(trans);//获取变换后的位置

        PointT point;
        std::cout << "sphere X: " << trans.getOrigin().getX() << ",  Y(height): " << 
        trans.getOrigin().getY() << ",  Z: " << trans.getOrigin().getZ() <<std::endl;

        point.x = trans.getOrigin().getX();
        point.y = trans.getOrigin().getY();
        point.z = trans.getOrigin().getZ();

        m_lstPoint.push_back(point);
    }

    dynamicsWorld->removeRigidBody(fallRigidBody);
    delete fallRigidBody->getMotionState();
    delete fallRigidBody;

    dynamicsWorld->removeRigidBody(groundRigidBody);
    delete groundRigidBody->getMotionState();
    delete groundRigidBody;

    delete fallShape;
    delete groundShape;
    delete dynamicsWorld;
    delete solver;
    delete collisionConfiguration;
    delete dispatcher;
    delete broadphase;
}

【VTK演示】

4、总结

比较早期的基础学习，可以一点一点的设置，后续多看库的源码会发现，它其实已经把一些初始化函数做好了，我们要做的就是继承类，然后重写一些函数；

类似：

#include "btBulletDynamicsCommon.h"
#include "LinearMath/btVector3.h"
#include "LinearMath/btAlignedObjectArray.h"
#include "CommonInterfaces/CommonRigidBodyBase.h"

class BasicExample : public QObject, public CommonRigidBodyBase
{
    …//重写一些东西
    …
}

    // 设置上方向
    m_guiHelper->setUpAxis(1);

    // 创建空的动力学世界
    createEmptyDynamicsWorld();

    // 创建物理调试绘制
    m_guiHelper->createPhysicsDebugDrawer(m_dynamicsWorld);

    // 设置物理调试绘制模式
    if (m_dynamicsWorld->getDebugDrawer())
        m_dynamicsWorld->getDebugDrawer()->setDebugMode(btIDebugDraw::DBG_DrawWireframe +     
    btIDebugDraw::DBG_DrawContactPoints);

    btCollisionShape* groundShape = new btStaticPlaneShape(btVector3(0, 1, 0), 0.05);
    m_collisionShapes.push_back(groundShape);//添加到刚体形状数组中
    btTransform groundTransform;
    groundTransform.setIdentity();//设置为单位矩阵
    groundTransform.setOrigin(btVector3(0, -0.05, 0));
    {
        btScalar mass(0.);//btScalar就是小数，静态刚体质量为0
        auto rigid = createRigidBody(mass, groundTransform, groundShape, btVector4(0, 0, 0, 1));//此方法会自动添加刚体到物理世界
        rigid->setFriction(0.5);//摩擦系数，取均值
        rigid->setRestitution(0.0);//弹性系数
        rigid->setRollingFriction(0.3);//滚动摩擦系数

        m_vRigid.append(rigid);
    }