一层octave结束之后,选取某一个位置对其进行下采样,得到原图像在空间上的缩小,得到一组具有尺度多样性的高斯金字塔图,之后在每一层中做差分得到DoG的图像,在DoG的基础上进行特征的提取。
Find local maximal in position-scale space of Different of Gaussian
SIFT vector formation
SURF
FAST Feature from accelerated segment test
BRISK:binary Robust Invariant Scalable Keypoints
FRISK:Fast Retina Keypoint
BRIEF Binary Robust Independent Elementary
注意:一般用FAST/SURF和Harris进行检测,再用BRIEF进行描述。
ORB An efficient alternative to SIFT or SURF
成像
后面的人在中间加了个障碍物,让胶片中的每一个像素点都独立于外界其他的像素点,中间位置上的小孔可以让光线直线传播,这个特点可以上胶片的每个像素点都是独立的,成像也是倒立的,虚像他比实物是要小的。
小孔太大或太小都会变得模糊。
Thin Lens: Projection
The Thin Lens Law
Distortion
Chromatic Aberration
Vignetting
Solutions
解决图像畸变问题:采用多组不同的镜片
齐次坐标系(Homogeneous coordinates)
n维的用n+1维向量来表示,这额外的一个坐标是缩放因子。