隧道凿岩机器人传感器_《隧道凿岩机器人》.pdf

国家“863 ”计划重大项 目

隧道凿岩机器人

TUNNEL ROCK-DRILLING ROBOT

何清华 著

中 南 大 学 出 版 社

图书在版编 目( CI P ) 数据

隧道凿岩机器人/ 何清华著 . —长沙 : 中南大学出版

社 , 2 00 5. 1

I SBN 7 -8110 5-020 -X

Ⅰ.隧 . . . Ⅱ .何 . . . Ⅲ .机器人 - 应用 - 隧道工程

- 凿岩 Ⅳ .U4 55 .6 - 39

中国版本图书馆 CIP 数据核字 (2 004 ) 第 14 1232 号

隧 道 凿 岩 机 器 人

何 清华 著

□责任编辑 谭 平

□出版发行 中南大学出版社

社址 :长沙市麓山南路 邮编 :4 100 83

发行科 电话 :07 31- 887 6770

传真 :07 31- 87104 82

□印 装 湖南大学印刷厂

□开 本 880 ×12 30 1/ 32 □印张 10. 5 □字数 2 60 千字

□版 次 2005 年 1 月第 1 版 □2005 年 1 月第 1 次印刷

□书 号 ISBN 7-8 1105-020 -X/ TP ·00 3

□定 价 28. 00 元

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内 容 简 介

本书 以国家 “863 ”计划重大项 目———隧道凿岩机器人为技术 原型 , 研

究了隧道凿岩机器人的基本构成、基 本工作 原理及 主要技 术参数 ; 建立 了

机械臂的运动学方程 ; 研究了激光定位等车体定位 方法 ; 针对多关节多冗

余度强耦合机械臂 , 首次提出了试凑基础上 的解析法、线性近似解耦基础

上的迭代法、试探性爬 山法等运动学求逆方法; 研 究了多机械臂 空间干 涉

的判别方法 , 首次使用乘 同余方法产 生伪随机数 , 进行机械臂工作空间 的

求解 ; 针对 同构多个机械 手工作进 度可 能不均衡 , 为充分利 用钻臂 资源 ,

创新性地提出了两种孔序任务规划 方法 : 引入 分界孔和平衡 孔的 “质点删

减法”及遗传算法 。本书进行了双三 角平行联动机 构各油缸的负载分析 与

运动速度 比例策划研 究 , 运 用 G PC 自适应控 制方法进 行定位过程控制研

究 , 进行了凿岩过程 的计算机控制研究。

本书在机器人应用技术基础上 , 着重于 隧道凿岩机器 人课题 中的攻 关

性理论研究 , 可供机械 电子工程、特种机器 人、机械 设计 理论、液压传 动

与控制等学科的科研人员、工程技术人员、大学教师和研究生参考 。

序

机器人技术 自20 世纪 50 年代开始 , 经过半个世纪的发展至

今 , 从 国际范 围看 , 工 业机 器人 技术 已趋成 熟,