隧道凿岩机器人传感器_凿岩机器人钻臂GPC-PID双模控制

凿岩机器人钻臂

GPC-PID

双模控制

黄开启

;

王雷坤

【期刊名称】

《

《传感器与微系统》

》

【年

(

卷

),

期】

2019(000)011

【摘要】

为避免广义预测控制

(GPC)

起始阶段存在因所获信息少而对双三角钻

臂造成的控制不稳定

,

以及计算中因矩阵不可逆而造成的数值病态

,

提出以

GPC

和比例—积分—微分

(

PID)

控制为基础的双模式自适应控制策略

.

根据广义预测

PID

算法得出在线更新的自校正参数

,

以此参数是否在规定范围内为依据判定采

用

PID

控制模式或

GPC

模式

.

仿真结果表明

:

所提出的双模控制策略可以有效降

低广义预测控制起始阶段的不稳定现象

,

提高运行中的跟踪效果

,

同时也能保证计

算发生病态时钻臂控制的正常运行

.

【总页数】

4

页

(104-107)

【关键词】

广义预测控制

;

比例—积分—微分

(PID);

双模控制

;

自校正参数

【作者】

黄开启

;

王雷坤

【作者单位】

江西理工大学

机电工程学院

江西

赣州

341000

【正文语种】

中文

【中图分类】

TP242

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