UCOS移植

移植Ucos应该满足的条件：

• 处理器的C编译器可以产生可重入码
  可重入码可以被一个以上的任务调用，而不必担心数据的破坏。或者说可重入码在任何时刻都可以被中断，一段时间后又可以运行，而相应数据不会丢失。
• 在程序中可以打开和关闭中断
  在Ucos中，打开和关闭中断主要通过OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()两个宏来进行的
• 处理器支持中断，并且能够产生定时中断（通常在10~1000Hz之间）
  Ucos通过定时器的中断实现多任务的调度
• 处理器支持能够容纳一定量数据的硬件堆栈
  对于一些只有10根地址线的8位控制器，芯片最多可访问1KB的存储单元，在这样的条件下移植是由困难的。

• 处理器有将堆栈指针和其他CPU寄存器存储和读出到堆栈的指令

  OSCtxSw()的工作

• 把终止任务的断电指针保存到任务堆栈中，即PC
• 把CPU通用寄存器的内容保存到任务堆栈中
• 把终止任务的任务堆栈指针保存到该任务的任务控制块的OSTCBStkPtr中
• 获得待运行任务的任务控制块
• 使CPU通过任务控制块获得待运行任务的任务堆栈指针
• 把待运行任务的堆栈中的通用寄存器的内容恢复到CPU的通用寄存器中

• CPU获得待运行任务的断电指针

  在以上步骤中，第一项和最后一项有些麻烦，对于终止任务，应把任务的断点指针压入任务堆栈，对于待运行任务而言，应把任务堆栈的上次任务被终止时存放在堆栈中的中断指针推入PC寄存器。但是目前的处理器一般没有对PC的出栈和入栈指令。这时可以采用其他改变PC值的方法变通。即想办法引发一次中断。

  Cotex_M3 移植

• Cotex-M3相关处理器采用“向下生长“的栈模式，堆栈指针SP总是指向最后一个被压入堆栈的32位整数。

• 函数OSPendSV()是Cortex_M3处理器进入异常服务例程时，通过一次PendSV异常中断完成在上下文切换时的用户线程模式到特权模式的切换，自动压栈了R0~R3,R12,LR(连接寄存器R14),PSR（程序状态寄存器）和PC(R15),并且在返回时自动弹出。

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