python小车行驶路线图_基于opencv-Python小车循线学习笔记

基于opencv-Python小车循线学习笔记

加入摄像头模块，让小车实现自动循迹行驶

思路为：摄像头读取图像，进行二值化，将白色的赛道凸显出来

选择下方的一行像素，黑色为0，白色为255

找到白色值的中点

目标中点与标准中点(320)进行比较得出偏移量

根据偏移量，采用PID控制器来控制小车左右轮的转速

# coding:utf-8

import RPi.GPIO as gpio

import time

import cv2

import numpy as np

def sign(x):

if x>0:

return 1.0

else:

return -1.0

# 定义引脚

pin1 = 16

#pin2 = 12

pin3 = 22

#pin4 = 18

# 设置GPIO口为BOARD编号规范

gpio.setmode(gpio.BOARD)

# 设置GPIO口为输出

gpio.setup(pin1, gpio.OUT)

#gpio.setup(pin2, gpio.OUT)

gpio.setup(pin3, gpio.OUT)

#gpio.setup(pin4, gpio.OUT)

# 设置PWM波,频率为500Hz

pwm1 = gpio.PWM(pin1, 500)

#pwm2 = gpio.PWM(pin2, 500)

pwm3 = gpio.PWM(pin3,