c语言中pid的用法,C语言几种PID控制代码

1.增量式PID控制算法

void pid_control(void)

{

offside1=standard_speed-actual_speed;//计算当前速度偏差

r1=kp*(offside1-offside2);

r2=ki*offside1;

pid_result=(unsigned char)(r1+r2); //浮点数强制转换为十六进制数

offside2=offside1;

}

2.积分分离的PID控制算法

void pid_control(void)

{

offside1=standard_speed-actual_speed;//计算当前速度偏差

r1=kp*(offside1-offside2);

if ( offside1

r2=ki*offside1; //threshold作为门限值

else r2=0;

pid_result=(unsigned char)(r1+r2); //浮点数强制转换为十六进制数

offside2=offside1;

}

3.变速积分PID控制算法

void pid_control(void)

{

float f;

offside1=standard_speed-actual_speed;//计算理论速度和实际速度的偏差

r1=kp*(offside1-offside2); //计算P参数部分

if(offisde1<=threshold1) //速度偏差是否小于门限threshold1?

f=1; //是，标记f=1

else if(offside1>threshold1+threshold2)//否，再比较偏差是否超过threshold1+threshold2？

f=0; //是，标记f=0

else f=(threshold1+threshold2-offside1)/threshold2; //否，重新计算f

r2=ki*offside1*f; //计算I参数部分

pid_result=r1+r2+r3; //计算出PID计算结果，D参数部分(r3)这里认为0

offside2=offside1; //计算出速度偏差的偏差

}