pcl之FPFH配准

什么是fpfh特征

有关快速点云直方图（fpfh）特征的数学描述，在这里不做过多介绍，可以查看fpfh。也可以查看PCL的官网解释，中文版可直接搜索pcl中国fpfh。

主程序

首先还是一堆头文件(当然好多头文件在这里没用到，可自行删除)

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <ctime>
#include <Eigen/Core>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/features/fpfh.h>
#include <pcl/registration/ia_ransac.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/features/fpfh_omp.h> //包含fpfh加速计算的omp(多核并行计算)
#include <pcl/registration/correspondence_estimation.h>
#include <pcl/registration/correspondence_rejection_features.h> //特征的错误对应关系去除
#include <pcl/registration/correspondence_rejection_sample_consensus.h> //随机采样一致性去除
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/filters/approximate_voxel_grid.h

为了方便记：

using namespace std;
typedef pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pointcloud;
typedef pcl::PointCloud<pcl::Normal> pointnormal;
typedef pcl::PointCloud<pcl::FPFHSignature33> fpfhFeature;

为了使用fpfp特征匹配，声明一个计算fpfh特征点的函数：

fpfhFeature::Ptr compute_fpfh_feature(pointcloud::Ptr input_cloud,pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree)