6.C++搭配PCL点云配准之FPFH特征

最新推荐文章于 2023-04-26 22:12:12 发布

LSY_HELLOWORLD

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分类专栏：点云配准全攻略

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本文档介绍了如何使用C++和PCL1.8库，在Visual Studio 2017环境下处理斯坦福大学bunny点云数据，通过FPFH（Fast Point Feature Histograms）特征进行点云配准。代码简洁并带有注释。

摘要由CSDN通过智能技术生成

FPFH

本专栏所有内容都是基于visual studio 2017平台，c++语言，第三方库 PCL1.8所进行实验的。
点云数据为斯坦福大学公共点云库bunny点云。
本专栏所写内容均为手打，代码均为精简过的，没有一句废话，且全部都有注释。

内容

时间有限，先上传代码，后期有人看再加以注释和解释。

#pragma warning(disable:4996)
#include <pcl/registration/ia_ransac.h>//采样一致性
#include <pcl/point_types.h>

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点云配准8：FPFH+RANSAC粗配准 + ICP精配准(Open3D)

诺有缸的高飞鸟的博客

10-31

3269

使用FPFH+RANSAC做点云粗配准，在粗配准基础上使用ICP（Point2Point-ICP, Point2Plane-ICP，G-ICP)进行精配准；根据笔者经验，在点云几何信息没有特别差的情况下，FPFH+RANSAC+ICP是当前传统点云配准方法中的最优选择；包含CMakeLists，cpp源码，代码解析，编译脚本，运行结果可视化；算法基于Open3D实现

利用pcl的FPFH实现对两个点云的配准

HelloJinYe的博客

06-02

4072

1.体素滤波先对原始点云进行简化，对简化后的数据做配准计算, 然后将所获得的配准参数应用到原始点云，这样子可以提高计算效率 pointcloud::Ptr voxelGrid(pointcloud::Ptr cloud_in) { pointcloud::Ptr cloud_out(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); //down sample std::cout << "begin downSample, cloud

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点云配准算法fpfh，C++,pcl库，亲测可用

04-19

点云配准算法FPFH代码，可读取pcd文件，如果要读取ply文件需要自己改代码，或者将ply文件转换为pcd

用FPFH提取点云特征进行配准

m0_61812914的博客

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用FPFH提取点云特征进行配准

基于PCL开源库fpfh+icp算法实现点云配准

03-27

利用PCL开源库编写代码FPFH+ICP算法实现点云高精度配准，并计算配准误差！基于PCL库版本1.9！

用FPFH进行特征点的提取

m0_45081612的博客

04-04

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#include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> #include <pcl/visualization/histogram_visualizer.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl

用来描述点云局部特征的快速点特征直方图(FPFH)算法的matlab实现

04-04

[原创]自己实现的FPFH算法，效果与PCL中的完全一致。输入量必须包括离散无拓扑的点云矩阵、点云法向量矩阵、关键点在离散点云中的位置向量、邻域参数这么四个，另外两个量可缺省，填入ISS算法(资源已放出)步骤中用到的r邻域拓扑变量时可以节省运算资源。输出量为一个矩阵，其中每一行为一个33维度向量，对应一个关键点的FPFH描述符。个人比较满意的作品，代码变量命名规范、逻辑清晰、可读性强。

c++搭配pcl点云配准之fpfh特征

最新发布

07-28

搭配PCL点云配准中的FPFH特征是一种常用的方法。FPFH特征是一种由点对间的特征来描述点云的局部形状信息的描述子。它的计算步骤如下： ...因此，搭配PCL点云配准之FPFH特征是一种常用且有效的方法。

【点云配准】SIFT+FPFH+RANSAC+ICP

点云兔子的博客

09-03

2100

一、算法原理算法流程图1. SIFT特征检测算法2. FPFH特征描述二、代码展示总结 SIFT算法是LoweDG在1999年提出的一种局部特征描述算法，并在2004年对其进行了完善，该特征对亮度变化、噪声、旋转和平移等因素保持较好的不变性。SIFT算法步骤简介如下:（1）生成尺度空间。图像的尺度空间定义为其中，是尺度可变高斯函数:式中，表示尺度空间因子，反应了图像的模糊程度;(x，y)表示像素的坐标。（2）在尺度空间上检测极值点。构造高斯差分(DoG，Difference of Gu

点云配准ICP算法C++实现

04-12

点云配准代码，直接用ICP算法进行配准，精度不够，可以作为学习使用，用到的是VTK的库，C++的代码实现

点云配准算法四点法+icp代码，C++ ,PCL库

04-19

点云配准算法四点法代码，需要读取pcd文件，如果要读取ply文件需要自己改代码，或者将ply文件转换为pcd文件

C++读取点云数据以及坐标配准代码实现

06-18

主要用于读取.pts类型的点云数据，并对多个点云数据进行坐标配准。PS：每个PTS文件的配准参数需要用mathlab做。

Open3D(C++) 快速全局配准（基于FPFH）

点云侠的博客

08-29

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C++版本Open3D实现的基于FPFH特征的快速全局配准(Fast Global Registration)。

PCL 计算FPFH并可视化

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#include <pcl/console/time.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/io/ply_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> #include <Eigen/Core> #include <pcl/point_cloud.h> #inc

PCL学习笔记(14)——FPFH

Christo的博客

09-18

377

源码 /* \author Kripasindhu Sarkar */ #include<pcl/visualization/pcl_plotter.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/filters/filter.h> #include <pcl/filters/voxel_grid.h> #include <pcl/console/parse.h> #include <pcl/kdtr

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斯坦福的兔子的博客

02-06

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一、快速点特征直方图（FPFH）描述子介绍对于具有n个点的给定点云P，点特征直方图(PFH)的理论计算复杂度为O(nk2nk^2nk2)，其中k为P中的每个点P的邻点数。但是对于有效率要求或点数量极大的情况，例如稠密点特征计算，PFH的计算复杂度将难以满足要求。有关PFH的内容查看上一篇文章。为解决PFH的计算复杂度问题，前辈们将PFH公式进行了简化，形成了快速点特征直方图(FPFH)，它将算法的计算复杂度降低到O(nk)级别，同时仍然保留PFH的大部分能力。 1、快速点特征直方图原理简述

PCA 实现点云粗配准（python版本）

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python版本的主成分分析（PCA）实现点云粗配准