瑞萨单片机（R5F100LE）利用中断和定时器HC_SR04超声波测距模块

最新推荐文章于 2023-07-03 22:53:21 发布

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文章标签：嵌入式 python

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HC_SR04超声波测距模块是一个很常见的模块，瑞萨的驱动还不多见，就写了这个文章，当然这个模块使用起来是比较简单的，但大多数情况下大家都使用了阻塞性的代码如while(ECHO)什么的，这样看起了有点不优雅。这篇文章介绍一个无阻塞的实现方式。

使用了两个定器一个100us的间隔定时器用于计算ＥＣＨＯ高电平时间当然这样只能精确到３３０＊０．０００１　＝　０．０３３Ｍ　＝　３．３ＣＭ，如果你想要更高的精度你可以用一个更精确的间隔定时器。另一个定时器为一毫秒间隔定时器，作为全局时间变量。用了一个外部中断配置为both模式，上升沿下降沿多触发中断。用于检测echo高电平时间。开P13.0口用来调试。

//引脚接线
TRIG 接P0.0
ECHO 接外部中断INTP0（P13.7）
VCC-VCC
GND-GND

下图是代码生成器的配置：

下面是主函数代码,主要作用

就是每隔500MS触发一次，超声波传感器。

/***********************************************************************************************************************
* File Name    : r_main.c
* Version      : CodeGenerator for RL78/G13 V2.00.00.07 [22 Feb 2013]
* Device(s)    : R5F100LE
* Tool-Chain   : CA78K0R
* Description  : This file implements main function.
* Creation Date: 2015/7/13
***********************************************************************************************************************/

/*********************************************