手把手教你看懂并理解Arduino PID控制库——初始化

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引子

本文将分析《手把手教你看懂并理解Arduino PID控制库》中：初始化的问题

问题定义

先看问题的图示：

上一节，讨论的是PID控制由开转关的过程中存在的问题，那么紧接着上一节，如果在关闭后，突然再次开启，那么会产生什么问题呢？直观来看，对于被控量会出现图中，绿色线的一个bump，这个bump是由于由关转开的一瞬间，输出突然放大，那么对于灵敏度高的系统，则会出现，滞后大的系统可能不会如此明显，但不管怎么说，为了杜绝一切不利因素，我们都应该想办法消除这个bump。由于这个bum