以一个简单的例子来说明,比如按键检测:
1. 最简单的方法,就是轮询。通过定时检测按键的状态,更新计数器,从而消除抖动。
int main(void)
{
int cnt = 0;
GPIO_Init();
unsigned KeyStatus = KEY_RELEASED;
unsigned KeyStatus_r = KEY_RELEASED;
while(1)
{
Key = GPIO_Read();
if ( Key == 0 && cnt >= 20 )
{
cnt = 20;
KeyStatus = KEY_PRESSED;
}
else if ( Key == 0 )
{
cnt++;
}
else
{
cnt = 0;
KeyStatus = KEY_RELEASED;
}
if ( KeyStatus_r == KEY_PRESSED && KeyStatus == KEY_RELEASED )
KeyStatus_r = KeyStatus;
delay_us(500);
}
}
轮询将cpu的大部分资源消耗在延时器里,浪费了计算能力。所以当系统复杂度增加时,事件可能得不到及时的响应,因此产生了前后台系统。
2. 前后台系统在硬件中加入了中断控制器,将一部分异步或者不需要cpu长时间处理的事件放给中断去响应。主程序作为后台,轮询各中断的状态,进行相应处理。还是这个例子。
unsigned char flag = 0;
int main(void)
{
int cnt = 0;
Timer_Init(US_500);
GPIO_Init();
while(1)
{
if ( flag == 1 )
{
Key = GPIO_Read();
if ( Key == 0 && cnt >= 20 )
{
cnt = 20;
KeyStatus = KEY_PRESSED;
}
else if ( Key == 0 )
{
cnt++;
}
else
{
cnt = 0;
KeyStatus = KEY_RELEASED;
}
if ( KeyStatus_r == KEY_PRESSED && KeyStatus == KEY_RELEASED )
KeyStatus_r = KeyStatus;
}
}
}
void Timer_ISR(void)
{
Reload_Timer(US_500);
flag = 1;
}
前后台系统解放了cpu,将延时交给专用的硬件定时器来进行。但如果系统的复杂度提升,后台可能会被低优先级但更频繁的中断所占据,或者因为某个硬件没有正确的响应而导致整个系统崩溃。在硬件上引入中断嵌套可以在一定程度上解决这个问题,但更好的办法是使用任务(在rtt中称为线程)调度器。
3. 在多任务(以后都称为线程)系统里,所有线程都是死循环且不能返回,线程的切换由线程调度器完成。线程调度器扮演了前后台系统里的“后台”的功能,但与前后台系统不同,线程调度器不需要等到“前台”程序运行完毕并返回才进行下一步,当高优先级线程准备好,线程调度器可以立刻切换到高优先级的线程去执行。